用stm32f4写一个离散pid,要求pid程序为子程序，直接在主函数中调用

好的，下面是一个简单的离散PID程序，基于STM32F4的HAL库编写。在主函数中调用时，需要通过调整PID参数和输入输出变量来适应具体的应用。

#include "stm32f4xx_hal.h"

/* PID参数 */
float Kp = 1.0f;
float Ki = 0.1f;
float Kd = 0.0f;

/* 输入量 */
float SetPoint = 100.0f; // 目标值
float Input = 0.0f;      // 实际值

/* 输出量 */
float Output = 0.0f;

/* PID变量 */
float error = 0.0f;
float last_error = 0.0f;
float integral = 0.0f;
float derivative = 0.0f;

/* PID计算 */
void PID(float SetPoint, float Input, float *Output)
{
    error = SetPoint - Input;

    integral += error;
    derivative = error - last_error;
    last_error = error;

    *Output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
}

int main(void)
{
    /* 初始化 */
    HAL_Init();

    /* 配置系统时钟 */

    /* 配置IO口 */

    /* 配置定时器 */

    /* 主循环 */
    while (1)
    {
        /* 获取输入量 */

        /* PID计算 */
        PID(SetPoint, Input, &Output);

        /* 处理输出量 */
    }
}

需要注意的是，由于离散PID的计算需要定时器中断来触发，所以还需要配置一个定时器来产生中断。在中断服务函数中调用PID函数即可。