ubuntu20.04安装gtsam

### 回答1：
您好，以下是在Ubuntu 20.04上安装GTSAM的步骤：

1. 打开终端，更新软件包列表：

sudo apt-get update

2. 安装必要的依赖项：

sudo apt-get install cmake libboost-all-dev libtbb-dev libeigen3-dev

3. 下载GTSAM源代码：

git clone https://github.com/borglab/gtsam.git

4. 进入gtsam目录，创建build目录：

cd gtsam
mkdir build
cd build

5. 使用CMake生成Makefile：

cmake ..

6. 编译GTSAM：

make -j4

7. 安装GTSAM：

sudo make install

8. 安装完成后，您可以在终端中输入以下命令来测试GTSAM是否安装成功：

gtsam_version

如果成功安装，将会输出GTSAM的版本号。

希望这些步骤能够帮助您成功安装GTSAM。

### 回答2：
GTSAM（Generalized Tacks Sequential Monte Carlo）是一种基于贝叶斯滤波器的开源C++库，用于实现机器人感知、估计和控制领域中的传感器融合和SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）问题。

在安装 GTSAM 库之前，我们需要先安装所有依赖项。

1.安装依赖

sudo apt-get install -y cmake libboost-all-dev libeigen3-dev

以下命令将安装所需的其他依赖项：

sudo apt-get install -y libtbb-dev libpython3-dev python3-numpy

2. 下载并编译GTSAM

从官方GTSAM Github页面下载GTSAM的最新版本：

https://github.com/borglab/gtsam/releases

解压下载的文件，然后进入该文件夹，并按以下命令编译：

cd gtsam-4.0.2/
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4

在这里，你也可以使用不同的版本号和路径。如果出现错误，请检查是否已正确安装所有依赖项。

3.将GTSAM库添加到环境变量

在~/.bashrc文件中添加以下内容：

export GTSAM_DIR=/path/to/gtsam-4.0.2
export LD_LIBRARY_PATH=$GTSAM_DIR/build/:$LD_LIBRARY_PATH

确保将/path/to/gtsam-4.0.2替换为实际路径。然后运行命令：

source ~/.bashrc

现在你已经成功地在Ubuntu 20.04上安装了GTSAM库。你可以使用编程语言，如C++或Python，并将GTSAM库添加到你的代码中。

### 回答3：
GTSAM是一种用于实现基于因子图方法的通用和高效的非线性优化问题的C++库，适用于各种应用领域，包括机器人、计算机视觉、自动驾驶和地图制图等。在Ubuntu20.04上安装GTSAM需要执行以下步骤：

1.安装编译器和CMake

在终端中输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential cmake

2.安装GTSAM依赖库

在终端中输入以下命令：

sudo apt-get install libboost-all-dev libtbb-dev libpython2.7-dev libeigen3-dev

3.下载GTSAM源代码

在终端中输入以下命令：

mkdir ~/gtsam && cd ~/gtsam
git clone https://github.com/borglab/gtsam.git

4.编译和安装GTSAM

在终端中输入以下命令：

cd gtsam
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

5.配置环境变量

将以下代码添加到终端中打开的文件~/.bashrc末尾：

export GTSAM_HOME=/usr/local
export LD_LIBRARY_PATH=$GTSAM_HOME/lib:/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export DYLD_LIBRARY_PATH=$GTSAM_HOME/lib:$DYLD_LIBRARY_PATH

6.测试安装

在终端中输入以下命令：

cd ~/gtsam/gtsam/examples/HelloWorld
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloWorld

如果安装成功，控制台输出应该是“Hello World!”。