ros中rospy.sleep无法运行

`rospy.sleep()` 是 rospy 中延迟程序执行的函数。如果它无法运行，可能是由于以下原因之一：

1. 未正确初始化 ROS 节点：在使用 `rospy.sleep()` 之前，必须先初始化 ROS 节点。可以使用 `rospy.init_node()` 函数初始化 ROS 节点，例如：

   import rospy
   
   rospy.init_node('my_node')

2. 未正确导入 `rospy` 模块：在使用 `rospy.sleep()` 之前，必须先导入 `rospy` 模块。例如：

   import rospy
   
   # some code here
   
   rospy.sleep(1.0)  # delay execution for 1 second

3. 在非 ROS 环境中运行 `rospy.sleep()`：如果您在没有启动 ROS master 的情况下运行 `rospy.sleep()`，则会出现错误。请确保您已经启动了 ROS master，并且已经使用 `rospy.init_node()` 函数初始化了 ROS 节点。

如果您的代码中存在上述问题之一，请尝试解决它们并重新运行您的代码。

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import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass详细注释一下

这是一个使用ROS（机器人操作系统）框架的Python脚本，用于发布一个名为"chatter"的主题，发送一个字符串消息。下面对代码进行详细的注释：

import rospy                                # 导入ROS库
from std_msgs.msg import String             # 导入“std_msgs”包中的“String”消息类型

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)   # 创建一个发布者，发布名为“chatter”的主题，消息类型为“String”，队列大小为10
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)                # 初始化ROS节点，节点名为“talker”，anonymous=True表示为节点分配唯一的名称
    rate = rospy.Rate(10)                                   # 设置循环频率为10Hz

    while not rospy.is_shutdown():                          # 循环执行，直到节点关闭
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()      # 拼接一个字符串消息，包含当前时间
        rospy.loginfo(hello_str)                             # 将消息打印到终端并记录到ROS日志中
        pub.publish(hello_str)                               # 发布消息
        rate.sleep()                                         # 按照循环频率休眠

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()                                             # 运行talker函数
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass                                                  # 节点被中断，直接退出

该脚本中的`talker()`函数创建了一个发布者，发布名为“chatter”的主题，消息类型为“String”。然后，它初始化ROS节点，并将其命名为“talker”。该函数使用`rospy.Rate()`方法设置发送消息的频率，并在循环中执行`rospy.loginfo()`方法来打印和记录消息。在循环中，将一个字符串消息发布到主题中。最后，该脚本在`__name__ == '__main__'`条件下运行`talker()`函数，并处理`rospy.ROSInterruptException`异常，以便在节点被中断时退出程序。

如果要把下列代码中的yaw_current,depth_current,temperature变成可以用rqt_configure动态调参的参数，应该如何对他们进行动态参数重配置呢：#! /usr/bin/env python import rospy from guidance_navigation_control.msg import controlCommand from guidance_navigation_control.msg import sensorInfo_actuatorStatus def gnc_data(gnc_data): print (gnc_data) while True: rospy.init_node('SENSORS_ACTUATORS') sensorActuator_pub = rospy.Publisher('sensorInfo_actuatorStatus', sensorInfo_actuatorStatus, queue_size=10) rospy.Subscriber('controlCommand', controlCommand, gnc_data) rate = rospy.Rate(10) final_message = sensorInfo_actuatorStatus() while not rospy.is_shutdown(): final_message.yaw_current = 17 final_message.depth_current = 21 final_message.temperature = 72 final_message.thruster_values[0] = 1600 final_message.thruster_values[1] = 1300 final_message.thruster_values[2] = 1700 final_message.thruster_values[3] = 1200 final_message.thruster_values[4] = 1500 final_message.thruster_values[5] = 1800 final_message.stabilized = True sensorActuator_pub.publish(final_message) rate.sleep() else: exit()

要将yaw_current、depth_current和temperature变成可以用rqt_configure动态调参的参数，可以使用dynamic_reconfigure库。

首先，需要在ROS包的cfg目录下创建一个名为“configs.cfg”的动态参数重配置文件，并在其中定义需要动态重配置的参数。例如：

# Define dynamic parameters
int yaw_current
int depth_current
int temperature

接下来，在代码中导入dynamic_reconfigure库，并在回调函数中将接收到的动态参数值赋值给final_message中对应的变量。例如：

import rospy
from guidance_navigation_control.msg import controlCommand
from guidance_navigation_control.msg import sensorInfo_actuatorStatus
from dynamic_reconfigure.server import Server
from my_package.cfg import configsConfig

final_message = sensorInfo_actuatorStatus()

def gnc_data(gnc_data):
    print (gnc_data)
    
def dynamic_reconfig_callback(config, level):
    final_message.yaw_current = config.yaw_current
    final_message.depth_current = config.depth_current
    final_message.temperature = config.temperature
    return config

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('SENSORS_ACTUATORS')
    sensorActuator_pub = rospy.Publisher('sensorInfo_actuatorStatus', sensorInfo_actuatorStatus, queue_size=10)
    rospy.Subscriber('controlCommand', controlCommand, gnc_data)
    srv = Server(configsConfig, dynamic_reconfig_callback)
    rate = rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        final_message.thruster_values[0] = 1600
        final_message.thruster_values[1] = 1300
        final_message.thruster_values[2] = 1700
        final_message.thruster_values[3] = 1200
        final_message.thruster_values[4] = 1500
        final_message.thruster_values[5] = 1800
        final_message.stabilized = True
        sensorActuator_pub.publish(final_message)
        rate.sleep()
    else: 
        exit()

最后，在launch文件中添加dynamic_reconfigure节点，让其运行configs.cfg文件。例如：

<node pkg="dynamic_reconfigure" type="dynamic_reconfigure" name="dynamic_reconfigure" args="configs_node_name configs.cfg" />

这样，就可以通过rqt_configure动态调参来修改yaw_current、depth_current和temperature的值了。