matlab四连杆仿真代码

以下是一个简单的 Matlab 四连杆机构仿真代码，供参考：

clear all;
clc;

% 定义四连杆机构参数
L1 = 1; L2 = 2; L3 = 2; L4 = 1;
theta1 = 0; theta2 = 0; theta3 = 0;

% 定义仿真参数
dt = 0.01; t = 0:dt:10;
n = length(t);

% 初始化动画
figure(1);
axis([-6 6 -6 6]);
axis square;
hold on;

% 循环仿真
for i = 1:n
    % 计算四连杆机构位置
    x1 = L1*cos(theta1);
    y1 = L1*sin(theta1);
    x2 = x1 + L2*cos(theta1+theta2);
    y2 = y1 + L2*sin(theta1+theta2);
    x3 = x2 + L3*cos(theta1+theta2+theta3);
    y3 = y2 + L3*sin(theta1+theta2+theta3);
    x4 = x3 + L4*cos(theta1+theta2+theta3);
    y4 = y3 + L4*sin(theta1+theta2+theta3);
    
    % 绘制四连杆机构
    plot([0 x1], [0 y1], 'k', 'LineWidth', 2);
    plot([x1 x2], [y1 y2], 'k', 'LineWidth', 2);
    plot([x2 x3], [y2 y3], 'k', 'LineWidth', 2);
    plot([x3 x4], [y3 y4], 'k', 'LineWidth', 2);
    plot(x4, y4, 'ro', 'MarkerFaceColor', 'r', 'MarkerSize', 5);
    
    % 更新角度
    theta1 = theta1 + 0.5*dt;
    theta2 = theta2 + 1*dt;
    theta3 = theta3 + 1.5*dt;
    
    % 暂停一段时间，以便观察
    pause(0.01);
    
    % 清空图像
    clf;
end

该代码使用了 Euler 法进行数值求解，通过循环计算四连杆机构的位置，并绘制出来。在每次循环中，更新角度，并暂停一段时间，以便观察。