写一份完整的超声波避障小车的arduino代码

以下是一份简单的超声波避障小车的 Arduino 代码，可以实现小车前方障碍物检测、避障控制等基本功能。请注意本代码仅供参考，具体实现可能需要根据硬件配置和具体需求进行修改和调整。

#include <NewPing.h>

#define TRIGGER_PIN  12  // 超声波传感器的触发引脚
#define ECHO_PIN     11  // 超声波传感器的回波引脚
#define MAX_DISTANCE 200 // 超声波传感器的最大检测距离（单位：厘米）

#define MOTOR1_PIN1  5   // 小车电机1正转控制引脚
#define MOTOR1_PIN2  6   // 小车电机1反转控制引脚
#define MOTOR2_PIN1  9   // 小车电机2正转控制引脚
#define MOTOR2_PIN2  10  // 小车电机2反转控制引脚

#define SAFE_DISTANCE 30 // 安全距离（小于该距离时停止前进）

NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); // 创建超声波传感器对象

void setup() {
  pinMode(MOTOR1_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR1_PIN2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_PIN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_PIN2, OUTPUT);
  
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  delay(50);

  // 获取超声波传感器测量到的距离
  int distance = sonar.ping_cm();

  // 如果距离小于安全距离，停止前进
  if (distance < SAFE_DISTANCE) {
    digitalWrite(MOTOR1_PIN1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR1_PIN2, LOW);
    digitalWrite(MOTOR2_PIN1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
    Serial.println("Obstacle detected. Stopped.");
  } else {
    // 否则继续前进
    digitalWrite(MOTOR1_PIN1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR1_PIN2, LOW);
    digitalWrite(MOTOR2_PIN1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR2_PIN2, LOW);
    Serial.print("Distance: ");
    Serial.println(distance);
  }
}

在这份代码中，我们使用了 `NewPing` 库来控制超声波传感器的测量。首先在 `setup` 函数中初始化了电机控制引脚的输入输出状态，并创建了一个超声波传感器对象。在 `loop` 函数中，我们通过 `sonar.ping_cm()` 来获取当前距离，并根据距离判断是否需要停止前进。如果距离小于安全距离，就停止电机的转动；否则就继续前进。同时，我们在串口监视器中输出了当前距离的值，以方便调试。

请注意，在实际应用中，我们可能还需要加入一些其他的控制逻辑，如转弯、后退、加速等。同时，由于超声波传感器精度有限，我们也需要考虑一些误差和噪声的处理方法。因此，具体的代码实现可能需要根据实际情况进行调整。