stm32cubemx 编码器 计算速度

您好！对于STM32CubeMX，您可以通过以下步骤来计算编码器的速度：

1. 在STM32CubeMX中选择您的微控制器型号，并打开项目。
2. 在"Pinout & Configuration"选项卡中，找到您用来连接编码器的引脚。
3. 将这些引脚配置为"Timer Input Capture"模式。这将使编码器信号被输入捕获定时器捕获。
4. 在"Configuration"选项卡中，找到相应的定时器配置。
5. 在定时器配置中启用输入捕获功能，并选择合适的输入捕获通道。
6. 设置输入捕获边沿触发条件。对于编码器，通常使用上升沿和下降沿触发。
7. 通过计算定时器溢出时间和捕获的计数值之间的差异，可以计算出编码器的速度。

具体的计算方法取决于您使用的编码器类型和工作模式。例如，如果您使用的是增量式编码器，则可以通过以下公式来计算速度：
速度 = (捕获计数差值 / 定时器溢出时间) * 编码器每转的脉冲数

其中，捕获计数差值是两次捕获之间的计数差值，定时器溢出时间是定时器溢出的时间间隔，编码器每转的脉冲数是您编码器的规格参数。

请注意，以上步骤和公式是一个基本的参考，具体的实现可能会因您的硬件和编码器配置而有所不同。您可以根据您的具体情况进行调整和修改。

希望能对您有所帮助！如有任何问题，请随时向我提问。

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stm32cubemx编码器模式测速

STM32CubeMX是一款用于快速配置STM32微控制器的软件工具。在使用STM32CubeMX进行编码器模式测速配置时，可以按照以下步骤进行操作：

1. 配置定时器为编码器模式：在STM32CubeMX中选择相应的定时器，并将其配置为编码器模式。

2. 配置基本定时器为定时器：选择基本定时器，并将其配置为定时器模式。

3. 配置串口：根据需要，配置相应的串口。

4. 开启中断：在NVIC（Nested Vector Interrupt Controller）中进行中断的配置和开启。

5. 编写代码：在代码中实现读取脉冲变化值和计算速度数据的功能。

需要注意的是，中断的开启需要手动进行配置，STM32CubeMX只是帮助我们进行初始化。

以下是示例代码：

读取单位时间内脉冲变化值：

s16 getTIMx_DetaCnt(TIM_TypeDef * TIMx)
{
    s16 cnt;
    cnt = TIMx->CNT - 0x7fff;
    TIMx->CNT = 0x7fff;
    return cnt;
}

通过计算得到速度数据：

void Get_Motor_Speed(int *leftSpeed) {
    *leftSpeed = getTIMx_DetaCnt(TIM3) * X;
}

stm32cubemx控制电机

STM32CubeMX可以用来配置和控制电机。在配置电机控制之前，首先需要配置定时器TIM1和霍尔传感器的采集。定时器TIM1被用来输出三相互补的PWM信号，驱动电机，并产生中断用于计算电流环和转速环输出。定时器TIM3被用来采集霍尔传感器的值，以控制TIM1实现换相。通信USART1用来与电脑通信，输出速度和电流值，用于调试。ADC1用来采样电机相电流和母线电压。

为了控制电机的速度，不是直接改变PWM的值，而是通过改变每次PWM的增减来保持速度的稳定。具体公式为：(具体公式在引用中已给出)

另外，由于电机是直流减速电机，所以还要根据减速比进行除法运算，算出的速度再除以减速比。在STM32CubeMX中，还需要进行编码器模式的配置。具体连线分析和配置方式可以参考引用中给出的内容。