STM32CUBEMX配置的一个定时器的两路通道的编码器，直流电机速度位置控制代码怎么写

STM32Cubemx是一个用于配置STM32微控制器的图形化工具，它简化了硬件初始化和驱动设置。对于配置两个编码器通道并用于直流电机的速度和位置控制，你需要做以下几个步骤：

1. **配置定时器**:
- 在Cubemx中，选择合适的定时器资源（如TIM1），配置成捕获模式，以便能读取编码器的脉冲计数。
- 配置两个输入通道（例如通道A和B），并设置中断触发条件。

2. **中断服务函数**:
- 当定时器的输入捕获通道有变化时，会触发中断。在这里，编写中断处理程序来读取编码器的值。

void TIM_IRQHandler(void) {
    if ((TIM->SR & TIM_FLAG CapturEChnA) != RESET) { // 检查通道A是否触发
        uint16_t encoderValueA = TIM_GetCapture1(); // 获取通道A的当前值
        ... // 处理速度或位置计算
        TIM_ClearIT(Capture_IRQn); // 清除中断标志
    }
    if (TIM->SR & TIM_FLAG CapturEChnB) { // 通道B同理
        uint16_t encoderValueB = TIM_GetCapture2();
        ... // 计算并处理
    }
}

3. **电机控制算法**:
- 编码器的增量值可以转换为旋转角度或速度。假设每个脉冲代表的角度增量，你可以将这些值用于电机的速度控制。
- 对于位置控制，记录累计的角度，并根据需要调整电机的位置。

4. **主循环中的更新**:
- 在main函数的主循环里，定期检查编码器的最新状态，更新电机的状态。

while (1) {
    if (encoderPositionA > lastPositionA) { // 顺时针
        updateMotorSpeedAndDirection(...);
    } else { // 逆时针
        updateMotorSpeedAndDirection(...);
    }
    delayUntilNextCapture(); // 等待下一个捕捉事件
    lastPositionA = encoderPositionA;
    // 通道B同理
}