% 设置雷达位置和目标初始位置radar_pos = [0 0; 20 0; 20 20; 0 20];target_pos = [10 10; -10 10; -10 -10; 10 -10];% 设置雷达探测到目标的距离和角度的噪声range_noise = 1;angle_noise = 5 * pi / 180;% 模拟雷达探测到目标的距离和角度for i = 1:size(radar_pos, 1) range(:, i) = sqrt(sum(bsxfun(@minus, target_pos, radar_pos(i, :)).^2, 2)) + range_noise * randn(size(target_pos, 1), 1); angle(:, i) = atan2(target_pos(:, 2) - radar_pos(i, 2), target_pos(:, 1) - radar_pos(i, 1)) + angle_noise * randn(size(target_pos, 1), 1);end% 初始化目标位置和速度target_est_pos = target_pos;target_est_vel = zeros(size(target_pos));% 设置卡尔曼滤波器参数dt = 0.1;F = [1 dt; 0 1];H = [1 0];Q = [dt^4/4 dt^3/2; dt^3/2 dt^2];R = 1;% 迭代更新目标位置和速度for i = 2:size(target_pos, 1) % 预测目标位置和速度 target_est_pos(i, :) = F * target_est_pos(i-1, :)' + [0.5*dt^2 dt]' * randn(1, 1); target_est_vel(i, :) = F * target_est_vel(i-1, :)' + [dt 1]' * randn(1, 1); % 使用所有雷达的测量数据进行更新 for j = 1:size(radar_pos, 1) z = [range(i, j); angle(i, j)]; x = [target_est_pos(i, :), target_est_vel(i, :)]'; P = Q; K = P * H' / (H * P * H' + R); x = x + K * (z - H * x); P = (eye(2) - K * H) * P; target_est_pos(i, :) = x(1:2)'; target_est_vel(i, :) = x(3:4)'; endend% 绘制目标真实轨迹和估计轨迹figure;plot(target_pos(:, 1), target_pos(:, 2), 'k--', 'LineWidth', 2);hold on;plot(target_est_pos(:, 1), target_est_pos(:, 2), 'r-', 'LineWidth', 2);xlabel('X Position');ylabel('Y Position');legend('True Trajectory', 'Estimated Trajectory');中x = x + K * (z - H * x);错
时间: 2023-11-16 22:07:52 浏览: 31
误在于矩阵维度不匹配。根据卡尔曼滤波器的公式,应该是:
x = x + K * (z - H * x);
其中,x、z、H的维度分别为:
x: 2 x 1
z: 2 x 1
H: 1 x 2
而K的维度为:
K: 2 x 1
因此,在计算K * (z - H * x)时,应该将H * x转置成列向量,即:
x = x + K * (z - H * x');
这样才能保证矩阵维度的匹配。
相关问题
scan_health_ = 0; is_shutdown_ = false; is_start_ = false; use_angle_ = true; start_switch = true;
这几行代码是初始化了LS01B类的一些成员变量,具体解释如下:
- scan_health_的初始值为0,表示激光雷达的健康状态。
- is_shutdown_的初始值为false,表示激光雷达当前没有被关闭。
- is_start_的初始值为false,表示激光雷达当前没有开始工作。
- use_angle_的初始值为true,表示激光雷达的数据中包含角度信息。
- start_switch的初始值为true,表示激光雷达的开关状态为开启。
kk_a=1.2;%azimuthfactor k_r=1.2;%rangefactor ra=4000.;%radarworkingdista
kk_a=1.2表示方位因子的值为1.2。方位因子是雷达工作中用来调整目标方位角度的参数。一般来说,雷达会将不同的目标以及周围的杂波进行信号处理并测量其方位,但由于目标和杂波之间存在一定的差别,因此需要通过方位因子来进行校正,以提高测量的准确性和可靠性。这个参数的取值一般由实际测量和模拟分析得出。
k_r=1.2表示范围因子的值为1.2。范围因子是雷达工作中用来调整目标距离的参数。雷达测量目标距离时会受到传播延迟、信号损耗以及仪器误差等多种因素的影响,因此需要通过范围因子来进行补偿,以提高测量的准确性和可靠性。范围因子的取值一般由实际测量和模拟分析得出。
ra=4000.表示雷达的工作距离为4000.单位为米。雷达的工作距离指的是雷达能够检测到目标的最远距离。在雷达的探测范围内,信号的强度会随着距离的增加而减弱,同时受到环境的影响也会逐渐增加。因此,根据雷达的特性和工作需求,在实际应用中会设定一个适宜的工作距离。在具体的雷达系统中,4000米可以是一个正常的工作距离,并且可以根据需要进行调整。
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