天准工控机接受CAN数据codm代码

以下是一个简单的天准工控机接受CAN数据的代码示例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <fcntl.h>
#include <errno.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main(void)
{
    int s, nbytes;
    struct sockaddr_can addr;
    struct can_frame frame;
    struct ifreq ifr;

    const char *ifname = "can0";

    if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
        perror("Socket");
        return 1;
    }

    strcpy(ifr.ifr_name, ifname);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    addr.can_family  = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    printf("%s at index %d\n", ifname, ifr.ifr_ifindex);

    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("Bind");
        return 1;
    }

    while(1) {
        nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));

        if (nbytes < 0) {
            perror("Read");
            return 1;
        }

        printf("0x%03X [%d] ", frame.can_id, frame.can_dlc);
        for(int i = 0; i < frame.can_dlc; i++) {
            printf("%02X ", frame.data[i]);
        }
        printf("\n");
    }

    close(s);
    return 0;
}

该代码使用了 Linux 的 SocketCAN 接口来进行 CAN 数据的读取。可以通过修改 `ifname` 来指定 CAN 设备的名称，如 `"can0"`。在 `while` 循环中，通过 `read` 函数读取 CAN 数据，然后输出到控制台上。

需要注意的是，该代码只是一个简单的示例，实际应用中还需要进行更多的错误处理和数据解析。