天准工控机接受CAN数据 cmd代码

要在天准工控机上接收CAN数据，你需要使用相应的CAN接口模块和库。以下是一个简单的示例代码，演示如何使用 SocketCAN 接收CAN数据。

1. 首先，需要确定你的CAN接口名称，例如 `can0`。

2. 在终端中启用CAN接口：

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

3. 安装并配置 SocketCAN 库：

sudo apt-get install can-utils

4. 编写接收CAN数据的代码，可以使用 `cansend` 命令向CAN总线发送数据，然后使用 `candump` 命令查看接收到的数据。示例代码如下：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main(void)
{
    int s, nbytes;
    struct sockaddr_can addr;
    struct can_frame frame;
    struct ifreq ifr;

    const char *ifname = "can0";

    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);

    strcpy(ifr.ifr_name, ifname);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    while (1) {
        nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));

        if (nbytes > 0) {
            printf("ID=%#x DLC=%d data=", frame.can_id, frame.can_dlc);

            for (int i = 0; i < frame.can_dlc; i++) {
                printf("%02x ", frame.data[i]);
            }

            printf("\n");
        }
    }

    close(s);

    return 0;
}

运行此代码后，终端将显示接收到的CAN数据。可以使用 `Ctrl+C` 停止程序。