rospy.Publisher的语法

`rospy.Publisher` 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个核心模块，它用于在ROS节点间发布消息。这个类的主要作用是创建一个发布者，可以将数据发布到特定的主题(topic)上。其基本语法如下：

publisher = rospy.Publisher(topic_name, message_type, queue_size=10)

这里的参数含义如下：
- `topic_name`: 发布消息的目标主题名称，例如 `/chatter` 或自定义的 topic 名称。
- `message_type`: 要发布的消息类型，通常是已注册的消息包下的 Python 类，如 `std_msgs/String`、`geometry_msgs/PoseStamped` 等。
- `queue_size`: 消息队列的最大容量，如果超过这个值，新消息可能会被丢弃。默认值为 10，可以根据需要调整。

一旦创建了 `Publisher` 对象，你可以通过 `.publish()` 方法发送实际的数据实例：

data_instance = MessageClass(data_value)
publisher.publish(data_instance)