闭环pi控制 c语言

好的，针对你的问题，我可以给你提供一个基本的闭环PI控制的C语言代码示例，如下所示：

#include <stdio.h>

float Kp = 1.0;     // 比例系数
float Ki = 0.01;    // 积分系数
float e = 0.0;      // 偏差值
float E = 0.0;      // 偏差积分值
float u = 0.0;      // 控制量
float u_max = 100.0;    // 控制量最大值
float u_min = -100.0;   // 控制量最小值

float PID(float setpoint, float feedback)
{
    e = setpoint - feedback;    // 计算偏差值
    E += e;                     // 求偏差积分值
    // 饱和控制
    if (E > u_max / Ki) {
        E = u_max / Ki;
    }
    else if (E < u_min / Ki) {
        E = u_min / Ki;
    }
    u = Kp * e + Ki * E;        // 计算控制量
    // 饱和控制
    if (u > u_max) {
        u = u_max;
    }
    else if (u < u_min) {
        u = u_min;
    }
    return u;
}

int main()
{
    float setpoint = 50.0;      // 设定值
    float feedback = 0.0;       // 反馈值
    float control = 0.0;        // 控制量

    // 模拟反馈过程
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        feedback += 0.5;
        control = PID(setpoint, feedback);
        printf("Feedback: %f, Control: %f\n", feedback, control);
    }

    return 0;
}

该代码实现了一个基本的闭环PI控制，其中包括比例系数Kp、积分系数Ki、偏差值e、偏差积分值E和控制量u等变量的定义和计算。在main函数中，模拟了一个反馈过程，通过调用PID函数计算控制量，并输出反馈值和控制量。需要注意的是，该代码仅作为示例供参考，实际应用中需要根据具体情况进行修改和优化。