STM32控制DM422电机

### STM32 控制 DM422 步进电机的方法

#### GPIO 引脚初始化
为了使STM32能够发送信号给DM422步进电机，需要先设置好相应的GPIO引脚。这通常涉及到定义哪些引脚用于方向控制、脉冲输入以及其他可能的功能如启用/禁用电机等。

// 设置GPIO模式为推挽输出并配置速度
void MX_GPIO_Init(void){
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); // 开启GPIOA时钟
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    
    /* 配置PA0作为脉冲输出 */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; 
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

#### TIM 定时器配置以生成PWM波形或方波
利用定时器可以精确地产生所需的频率和占空比来驱动步进电机转动。对于DM422这样的电机来说，可以通过调整PWM周期内的高电平时间长短改变转速；而通过切换IO状态发出连续的短促脉冲则可实现位置移动[^1]。

static void MX_TIM2_PWM_Init(void){
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
    
    TIM_HandleTypeDef htim2;

    htim2.Instance = TIM2;
    htim2.Init.Prescaler = 8399;
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period = 999;
    htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK){
        Error_Handler();
    }

    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 499;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK){
        Error_Handler();
    }
}

#### 主程序逻辑编写
在主循环里加入必要的调用来启动之前设定好的硬件资源，并根据实际需求执行特定的操作比如加速减速或是定位到某个角度等等[^2]。

int main(void){
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM2_PWM_Init();

    while(1){
        // 这里可以根据具体应用场景添加更多功能
        // 如接收外部命令、处理传感器数据...
        
        // 发送一个完整的旋转指令为例
        for(int i=0;i<STEPS_PER_REVOLUTION;++i){ // STEPS_PER_REVOLUTION代表每圈所需步数
            HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_0); // 切换脉冲线的状态
            HAL_DelayMicroseconds(PULSE_WIDTH_US); // 等待一段时间让电机响应
            
            // 如果是双向运动还需要考虑反转的情况
        }
    }
}