请写一段matlab代码用来进行三维点云数据的中值滤波处理的函数

以下是一个简单的 MATLAB 函数，用于对三维点云数据进行中值滤波处理：

function [filtered_cloud] = median_filter_3d(cloud, window_size)
% cloud：输入的三维点云数据，Nx3 的矩阵，每一行为一个点的坐标（x、y、z）
% window_size：中值滤波的窗口大小，为正奇数

if mod(window_size, 2) == 0 || window_size < 1
    error('Window size must be a positive odd integer.');
end

filtered_cloud = zeros(size(cloud));

for i = 1:size(cloud, 1)
    % 计算窗口边界
    half_window = floor(window_size / 2);
    x_min = max(1, i - half_window);
    x_max = min(size(cloud, 1), i + half_window);

    y_min = max(1, i - half_window);
    y_max = min(size(cloud, 1), i + half_window);

    z_min = max(1, i - half_window);
    z_max = min(size(cloud, 1), i + half_window);

    % 获取窗口内的点云数据
    window_cloud = cloud(x_min:x_max, y_min:y_max, z_min:z_max);

    % 计算中值并将其存储在 filtered_cloud 中
    filtered_cloud(i, :) = median(window_cloud(:));
end

end

使用该函数时，只需将三维点云数据和窗口大小作为参数传递进去即可。例如：

cloud = [1, 2, 3; 4, 5, 6; 7, 8, 9; 10, 11, 12];
window_size = 3;

filtered_cloud = median_filter_3d(cloud, window_size);

在上面的例子中，我们使用一个大小为 3 的窗口对点云数据进行中值滤波处理。