LeGO-LOAM中mapOptmization.cpp
时间: 2024-06-01 13:08:40 浏览: 14
mapOptimization.cpp 是 LeGO-LOAM 系统中的一个模块,用于对地图进行优化。具体来说,它实现了一个基于 scan-to-map 的非线性优化算法,优化的目标是最小化每个激光帧与地图之间的误差。
该模块的主要功能包括:
1. 将当前帧与地图中的关键帧进行匹配,得到初始位姿估计;
2. 采用 Ceres Solver 对当前帧的位姿和地图点的位置进行优化,以最小化误差;
3. 更新地图中的关键帧和点云。
该模块在 LeGO-LOAM 系统中扮演着非常重要的角色,通过对地图的优化,可以提高系统的精度和鲁棒性。
相关问题
LeGO-LOAM 复现
LeGO-LOAM是一种基于激光雷达的SLAM算法,它可以建立室内和室外环境的3D地图。要复现LeGO-LOAM,你需要先了解以下几个方面:
1. 硬件设备:LeGO-LOAM需要使用激光雷达和IMU传感器进行数据采集。建议使用Velodyne VLP-16激光雷达和Inertial Measurement Unit (IMU)。
2. 软件环境:建议使用Ubuntu 16.04和ROS Kinetic。
3. 数据集:你需要使用KITTI数据集进行测试和评估。KITTI数据集包括激光雷达和IMU数据,以及相应的真实轨迹和3D地图。
4. 算法实现:你需要根据论文中的算法实现LeGO-LOAM。建议参考论文中的伪代码和ROS包实现。你可以在GitHub上找到一些复现LeGO-LOAM的项目,例如https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM。
5. 评估:在完成算法实现后,你需要使用KITTI数据集进行评估,包括精度、速度和鲁棒性等方面。
总之,要复现LeGO-LOAM需要具备一定的硬件、软件和算法实现能力,建议先充分学习相关知识和技能。
LeGO-LOAM ubuntu20.04
LeGO-LOAM是一个基于激光雷达的SLAM算法,可以用于室内和室外环境的建图和定位。在Ubuntu 20.04上安装LeGO-LOAM可以按照以下步骤进行:
1. 安装ROS:在Ubuntu 20.04上安装ROS可以参考官方文档:http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
2. 创建ROS工作空间:在终端中输入以下命令创建一个名为catkin_ws的工作空间:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
3. 下载LeGO-LOAM代码:在终端中输入以下命令下载LeGO-LOAM代码:
```
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
```
4. 安装依赖项:在终端中输入以下命令安装LeGO-LOAM所需的依赖项:
```
sudo apt-get install ros-noetic-cmake-modules
sudo apt-get install ros-noetic-glog-catkin
sudo apt-get install ros-noetic-cartographer
sudo apt-get install ros-noetic-cartographer-ros
sudo apt-get install ros-noetic-pcl-ros
sudo apt-get install ros-noetic-tf2-sensor-msgs
sudo apt-get install ros-noetic-image-transport-plugins
```
5. 编译LeGO-LOAM代码:在终端中输入以下命令编译LeGO-LOAM代码:
```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make -j1
```
6. 运行LeGO-LOAM:在终端中输入以下命令启动LeGO-LOAM:
```
roslaunch lego_loam run.launch
```
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