LeGO-LOAM中减小水平方向的退化的代码

在LeGO-LOAM中，为了减小水平方向的退化，可以通过以下代码实现：

// 减小水平方向的退化
float srx = transform_cur[0].x() * transform_pre[0].x() 
          + transform_cur[0].y() * transform_pre[0].y() 
          + transform_cur[0].z() * transform_pre[0].z();
float sry = transform_cur[0].x() * transform_pre[1].x() 
          + transform_cur[0].y() * transform_pre[1].y() 
          + transform_cur[0].z() * transform_pre[1].z();
float srz = transform_cur[0].x() * transform_pre[2].x() 
          + transform_cur[0].y() * transform_pre[2].y() 
          + transform_cur[0].z() * transform_pre[2].z();
float tx = transform_cur[0].x() - srx * transform_pre[0].x() 
         - sry * transform_pre[1].x() 
         - srz * transform_pre[2].x();
float ty = transform_cur[0].y() - srx * transform_pre[0].y() 
         - sry * transform_pre[1].y() 
         - srz * transform_pre[2].y();
float tz = transform_cur[0].z() - srx * transform_pre[0].z() 
         - sry * transform_pre[1].z() 
         - srz * transform_pre[2].z();
transform_cur[0].x() = tx;
transform_cur[0].y() = ty;
transform_cur[0].z() = tz;

其中，`transform_cur`和`transform_pre`均为Eigen::Matrix4f类型的变量，表示当前点云帧和前一帧之间的变换矩阵。在上述代码中，首先计算出变换矩阵在x、y、z三个方向上的缩放比例系数（即srx、sry、srz），然后通过这些系数对变换矩阵进行调整，以减小水平方向的退化。最后，将调整后的变换矩阵保存在`transform_cur`中。