如何写stm32主板通过串口发送两个数据给arduino uno主板同时控制两个电机的代码

以下是一个基本的示例代码，涵盖了STM32主板通过串口发送两个数据给Arduino Uno主板并控制两个电机的流程。

STM32主板代码：

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Wire.h>

#define LEFT_MOTOR_SPEED 9
#define RIGHT_MOTOR_SPEED 10

SoftwareSerial mySerial(PA3, PA2); // RX, TX

int left_motor_speed = 255;
int right_motor_speed = 255;

void setup() {
  mySerial.begin(9600);
  pinMode(LEFT_MOTOR_SPEED, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_MOTOR_SPEED, OUTPUT);
  Wire.begin(8);
  Wire.onRequest(requestEvent);
}

void loop() {
  // 发送两个数据
  mySerial.print(left_motor_speed);
  mySerial.print(",");
  mySerial.println(right_motor_speed);
  
  delay(1000); // 等待1秒
}

void requestEvent() {
  // 接收Arduino Uno请求
  if (Wire.available() >= 2) {
    left_motor_speed = Wire.read();
    right_motor_speed = Wire.read();
    analogWrite(LEFT_MOTOR_SPEED, left_motor_speed);
    analogWrite(RIGHT_MOTOR_SPEED, right_motor_speed);
  }
}

Arduino Uno主板代码：

#include <Wire.h>

#define STM32_ADDRESS 8

void setup() {
  Wire.begin(); // Join I2C bus
  Serial.begin(9600); // Start serial communication
}

void loop() {
  Wire.requestFrom(STM32_ADDRESS, 2);
  if (Wire.available() >= 2) { 
    int left_motor_speed = Wire.read();
    int right_motor_speed = Wire.read();
    
    // 控制两个电机
    // ...
  }
}

注意：以上代码仅仅是基础的示例代码，正式的代码需要根据实际需求进行调整和修改。同时，STM32主板和Arduino Uno主板需要遵守相同的协议和通信方式。