orbslam构建稠密图

ORB-SLAM 可以通过稀疏点云地图来描述场景，并且可以进一步将稀疏点云地图转换为 Dense Map。这个过程通常被称为“稠密化”（Densification）。

ORB-SLAM 中的稠密化过程可以通过以下步骤实现：

1. 获取关键帧和它们的位姿。

2. 将相机位姿投影到每个关键帧上，得到它们之间的相对位姿。

3. 对于每个像素，计算其在相机坐标系下的深度。

4. 通过对相邻像素的深度值进行三角化，得到稠密点云。

5. 将稠密点云投影到图像平面上，从而得到稠密图。

需要注意的是，稠密化过程需要大量计算资源和时间，通常需要使用 GPU 加速来提高处理速度。此外，在稠密化过程中，需要对深度值进行插值和滤波，以消除噪声和不一致性，并提高重建精度。