使用动量轮控制倒立摆模型的平衡控制中适合使用什么样的PID?调PID时需要的参数有哪些?PID代码用C语言如何写?
时间: 2024-04-29 12:26:01 浏览: 13
对于动量轮控制倒立摆模型的平衡控制,适合使用增量式PID控制器,其中需要调整的参数包括比例系数Kp、积分时间常数Ti和微分时间常数Td。你可以使用如下的C代码来实现增量式PID控制器:
```
int16_t pid_controller(float set_point, float current_value)
{
float error = set_point - current_value;
float increment, P_term, I_term, D_term;
/* Calculate P term */
P_term = Kp * error;
/* Calculate I term */
I_term += (Ki * error);
I_term = constrain(I_term, -OUT_MAX / Ki, OUT_MAX / Ki);
/* Calculate D term */
D_term = Kd * (error - last_error);
last_error = error;
/* Calculate PID output */
increment = P_term - I_term + D_term;
output += increment;
output = constrain(output, OUT_MIN, OUT_MAX);
return (int16_t) output;
}
```
其中,Kp、Ki和Kd分别为比例系数、积分时间常数和微分时间常数,而`set_point`和`current_value`分别表示设定值和当前值。在使用该函数时,你需要先为PID控制器调整合适的参数。
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