张正友标定法matlab

这里提供一个简单的张正友标定法的matlab代码示例：

% 读取标定板图片
imageFileNames = {'image1.jpg','image2.jpg','image3.jpg','image4.jpg','image5.jpg','image6.jpg','image7.jpg','image8.jpg','image9.jpg','image10.jpg'};
imagePoints = [];
worldPoints = generateCheckerboardPoints([6 8], 20);

for i = 1:numel(imageFileNames)
    I = imread(imageFileNames{i});
    grayImage = rgb2gray(I);
    % 检测棋盘角点
    [imagePoints(:,:,i), boardSize] = detectCheckerboardPoints(grayImage);
end

% 计算相机内参和畸变系数
[cameraParams, ~, ~, ~] = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints);

% 显示标定结果
figure;
showReprojectionErrors(cameraParams);
title('Reprojection Errors');

figure;
showExtrinsics(cameraParams);

其中`generateCheckerboardPoints([6 8], 20)`为生成棋盘格角点函数，可根据实际情况修改。

运行上述代码后，会得到内参和畸变系数，以及重投影误差和外参的可视化结果。通过这些结果可以评估标定的效果和相机的几何特性。