张正友标定法的matlab代码

张正友标定法是一种常用的相机标定方法，以下是使用Matlab实现该方法的代码：

% 读入标定图像
images = imageDatastore('calibration_images');

% 定义标定板的大小和格子数
squareSize = 25; % 每个格子的大小，单位为毫米
boardSize = [7, 10]; % 标定板的格子数

% 检测标定板的角点
[imagePoints, boardSize, imagesUsed] = detectCheckerboardPoints(images);

% 生成标定板的世界坐标
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize, squareSize);

% 标定相机
[params, ~, estimationErrors] = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints);

% 查看标定结果
showReprojectionErrors(params);

% 保存标定结果
save('calibration_result.mat', 'params');

注：以上代码仅为标定的基本流程，具体实现需要根据实际情况进行调整。

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张正友标定法matlab代码

以下是张正友标定法的MATLAB代码示例：

% 读取标定板图片
images = imageDatastore('/path/to/images');
[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);

% 创建世界坐标系中的标定板点
squareSize = 20;  % 棋盘格方格大小（毫米）
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize, squareSize);

% 相机内参标定
[cameraParams, ~, estimationErrors] = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints);

% 显示标定结果
showExtrinsics(cameraParams, 'CameraCentric');

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码。实际上，标定过程还需要进行图像畸变矫正、外参标定等操作。您可以参考MATLAB官方文档或其他资料，了解完整的标定流程和代码实现。

张正友标定法matlab

这里提供一个简单的张正友标定法的matlab代码示例：

% 读取标定板图片
imageFileNames = {'image1.jpg','image2.jpg','image3.jpg','image4.jpg','image5.jpg','image6.jpg','image7.jpg','image8.jpg','image9.jpg','image10.jpg'};
imagePoints = [];
worldPoints = generateCheckerboardPoints([6 8], 20);

for i = 1:numel(imageFileNames)
    I = imread(imageFileNames{i});
    grayImage = rgb2gray(I);
    % 检测棋盘角点
    [imagePoints(:,:,i), boardSize] = detectCheckerboardPoints(grayImage);
end

% 计算相机内参和畸变系数
[cameraParams, ~, ~, ~] = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints);

% 显示标定结果
figure;
showReprojectionErrors(cameraParams);
title('Reprojection Errors');

figure;
showExtrinsics(cameraParams);

其中`generateCheckerboardPoints([6 8], 20)`为生成棋盘格角点函数，可根据实际情况修改。

运行上述代码后，会得到内参和畸变系数，以及重投影误差和外参的可视化结果。通过这些结果可以评估标定的效果和相机的几何特性。