张正友标定法的完整matlab代码

以下是使用Matlab实现完整的张正友标定法的代码：

%% 读入标定图像
images = imageDatastore('calibration_images');

%% 定义标定板的大小和格子数
squareSize = 25; % 每个格子的大小，单位为毫米
boardSize = [7, 10]; % 标定板的格子数

%% 检测标定板的角点
[imagePoints, boardSize, imagesUsed] = detectCheckerboardPoints(images);

% 查看检测结果
figure;
montage(images.Files(imagesUsed), 'Size', [4, 5]);
hold on;
plot(imagePoints(:,1,1), imagePoints(:,2,1), 'ro', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
title('检测结果');

%% 生成标定板的世界坐标
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize, squareSize);

%% 标定相机
[params, ~, estimationErrors] = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints);

% 查看标定结果
figure;
showExtrinsics(params);
title('相机外参');
figure;
showReprojectionErrors(params);
title('重投影误差');

%% 保存标定结果
save('calibration_result.mat', 'params');

通过以上代码，可以进行完整的张正友标定法的相机标定，并查看检测结果、标定结果等信息。需要注意的是，由于标定板的大小和格子数可能与实际情况不同，因此在实际应用中需要进行相应的调整。