mavlink python 串口代码

以下是一个基本的使用 Mavlink 协议与飞控通信的 Python 串口代码示例：

import serial
from pymavlink import mavutil

# 设置串口参数
ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', baudrate=57600)

# 创建 Mavlink 连接
mav = mavutil.mavlink_connection(ser)

# 发送心跳包
mav.mav.heartbeat_send(mavutil.mavlink.MAV_TYPE_GCS, mavutil.mavlink.MAV_AUTOPILOT_INVALID, 0, 0, 0)

# 获取飞控状态信息
while True:
    msg = mav.recv_match()
    if not msg:
        continue
    print(msg)

注意事项：

- 需要安装 PySerial 和 pymavlink 库。
- `/dev/ttyUSB0` 是串口设备路径，具体路径可能不同。
- `MAV_TYPE_GCS` 和 `MAV_AUTOPILOT_INVALID` 表示地面站类型和飞控类型，可以根据实际情况修改。
- `mav.recv_match()` 用于获取飞控发送的信息，可以根据需要选择接收哪些信息。

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mavlink python 串口代码获取经纬度高度，飞机航向角度

以下是一个使用 Mavlink 协议获取经纬度、高度和航向角度的 Python 串口代码示例：

import serial
from pymavlink import mavutil

# 设置串口参数
ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', baudrate=57600)

# 创建 Mavlink 连接
mav = mavutil.mavlink_connection(ser)

# 发送心跳包
mav.mav.heartbeat_send(mavutil.mavlink.MAV_TYPE_GCS, mavutil.mavlink.MAV_AUTOPILOT_INVALID, 0, 0, 0)

# 获取飞控状态信息
while True:
    msg = mav.recv_match()
    if not msg:
        continue
    if msg.get_type() == 'GPS_RAW_INT':
        # 获取经纬度和高度
        lat = msg.lat / 1e7
        lon = msg.lon / 1e7
        alt = msg.alt / 1e3
        print('Lat: {0:.6f}, Lon: {1:.6f}, Alt: {2:.2f}m'.format(lat, lon, alt))
    elif msg.get_type() == 'VFR_HUD':
        # 获取航向角度
        heading = msg.heading
        print('Heading: {0:.1f}°'.format(heading))

注意事项：

- 需要安装 PySerial 和 pymavlink 库。
- `/dev/ttyUSB0` 是串口设备路径，具体路径可能不同。
- `MAV_TYPE_GCS` 和 `MAV_AUTOPILOT_INVALID` 表示地面站类型和飞控类型，可以根据实际情况修改。
- `mav.recv_match()` 用于获取飞控发送的信息，可以根据需要选择接收哪些信息。
- `GPS_RAW_INT` 和 `VFR_HUD` 是 Mavlink 消息类型，用于获取经纬度、高度和航向角度信息。

python使用mavlink

Mavlink 是一种轻量级的通信协议，用于在无人机系统中传输数据。Python 可以通过 mavlink 库来实现与无人机的通信。

首先，需要安装 mavlink 库。可以使用 pip 命令进行安装：

pip install pymavlink

接下来，需要建立与飞行控制器的连接。可以通过串口或者网络连接进行通信。以下代码演示了通过串口连接与飞行控制器进行通信的方式：

from pymavlink import mavutil

# 设置串口号和波特率
master = mavutil.mavlink_connection('/dev/ttyUSB0', baud=57600)

# 收发数据
while True:
    # 读取消息
    msg = master.recv_match()

    # 处理消息
    if msg:
        print(msg)

在代码中，首先通过 `mavutil.mavlink_connection` 函数建立与飞行控制器的连接。然后通过 `master.recv_match` 函数不断读取消息，并进行处理。

需要注意的是，mavlink 协议中定义了很多不同类型的消息，比如心跳消息、状态消息、控制消息等等。在收到消息后，需要根据消息类型进行相应的处理。

更详细的使用方法可以参考 pymavlink 库的官方文档。