Read geometry::PointCloud failed: unknown file extension for 123.pcz (format: auto).

这个错误提示通常是因为Open3D无法自动识别PCZ文件的格式，需要显式地指定格式。可以在读取PCZ文件时，通过设置`format`参数来指定PCZ格式。

以下是一个示例代码：

import open3d as o3d

# 设置PCZ格式
o3d.io.PCZReader.parameter = o3d.io.PCZReadParameters()
o3d.io.PCZReader.parameter.format = o3d.io.PointCloudFormat.PCZ

# 加载PCZ文件
pcd = o3d.io.read_point_cloud('your_pc.pcz')

# 创建可视化窗口并添加点云
vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()
vis.add_geometry(pcd)

# 启动可视化窗口
vis.run()
vis.destroy_window()

其中，`your_pc.pcz`是PCZ文件的路径和文件名。在代码中，我们首先设置了PCZ格式，然后加载PCZ文件，并将其添加到可视化窗口中。

希望这个解决方案可以帮助您解决问题。