/** * @brief MAVLink FCU device conection */ mavconn::MAVConnInterface::Ptr fcu_link;

这段代码是在使用MAVLink库中的MAVConnInterface类来创建一个指针，用于与飞控单元（FCU）进行通信。MAVLink是一个用于通信和控制无人机的协议，可以在不同的硬件和操作系统之间进行跨平台通信。MAVConnInterface是MAVLink库中的一个接口，它提供了与MAVLink协议兼容的设备之间进行通信的方法。在这里，使用指针是为了方便对FCU进行访问和控制。

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/** * @brief Convert Mavlink float[4] quaternion to Eigen */ inline Eigen::Quaterniond mavlink_to_quaternion(const std::array<float, 4> &q) { return Eigen::Quaterniond(q[0], q[1], q[2], q[3]); }

这是一段 C++ 代码，用于将 Mavlink 协议中的四元数（由四个浮点数表示）转换为 Eigen 库中的四元数类型 Eigen::Quaterniond。

具体来说，该函数将 Mavlink 中的四元数的四个分量依次传入 Eigen::Quaterniond 的构造函数中，创建一个对应的 Eigen::Quaterniond 对象，并将其返回。这里使用了 C++11 中的 std::array 类型，它提供了一个固定大小的数组，并且支持方便的迭代器操作。

/** * @brief Convert covariance matrix to MAVLink float[n] format */ template<class T, std::size_t SIZE> inline void covariance_to_mavlink(const T &cov, std::array<float, SIZE> &covmsg) { std::copy(cov.cbegin(), cov.cend(), covmsg.begin()); }

这是一个模板函数，用于将一个大小为SIZE的协方差矩阵（cov）转换为MAVLink float[n]格式的数组（covmsg）。它使用std::copy函数从cov中复制元素到covmsg中。其中，T是协方差矩阵的类型，SIZE是协方差矩阵的大小，cov.cbegin()和cov.cend()返回协方差矩阵的起始和终止位置，covmsg.begin()返回MAVLink数组的起始位置。该函数可以用于将协方差矩阵转换为MAVLink消息中的协方差数组。