usb_cam的launch修改之后要重新编译usb-cam吗
时间: 2024-06-06 13:06:03 浏览: 17
如果您修改了 `usb_cam` 的 `launch` 文件,一般情况下不需要重新编译 `usb_cam`。因为 `usb_cam` 是一个 ROS 包,它的节点会在运行时读取 `launch` 文件并启动相应的节点。只要您的修改正确无误,保存并重新加载 `launch` 文件即可生效。
但是,请注意,如果您修改了 `usb_cam` 的源代码,例如修改了节点的逻辑或者配置,那么您需要重新编译 `usb_cam` 才能使修改生效。在这种情况下,您可以使用 `catkin_make` 或者 `catkin build` 命令重新编译整个工作空间,或者使用 `catkin_make --pkg usb_cam` 或者 `catkin build usb_cam` 命令只编译 `usb_cam` 包。
相关问题
roslaunch robot_vision usb_cam.launch RLException: [usb_cam.launch] is neither a launch file in package [robot_vision] nor is [robot_vision] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file
这个错误提示表明roslaunch无法找到名为usb_cam.launch的文件,该文件既不在robot_vision包中,也不是一个可执行的launch文件。
请确认以下几点:
1. 确认你的robot_vision包中是否真正存在名为usb_cam.launch的文件。可以使用`roscd`命令进入到robot_vision包的目录下,查看是否存在名为usb_cam.launch的文件。
2. 确认你的launch文件命名是否正确,包括文件名和文件后缀。注意,launch文件的后缀名应该是.launch,而不是.xml等其他后缀名。
3. 确认你的launch文件是否可执行。可以使用`ls -l`命令查看文件权限,确保文件具有可执行权限。
4. 确认你的launch文件中是否有语法错误。可以使用`roslaunch`命令执行其他已经存在的launch文件,检查是否有语法错误导致roslaunch无法正确解析launch文件。
如果以上都没有问题,可以尝试重新编译robot_vision包,或者在roslaunch命令中使用绝对路径指定launch文件的位置。如果还是无法解决问题,建议查看roslaunch的日志文件,寻找更详细的错误信息。
how to subscribe the usb_cam using orb_slam_2_ros?
### 回答1:
要订阅usb_cam并使用orb_slam_2_ros,你需要在ROS中使用以下命令:"rosrun orb_slam_2_ros orb_slam_2_ros __name:=<orb_slam_2> __params:=<path to orb_slam_2_ros.yaml> __image:=/usb_cam/image_raw __camera_info:=/usb_cam/camera_info".
### 回答2:
要使用orb_slam_2_ros订阅usb_cam,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 首先,确保已经安装了ros和orb_slam_2_ros软件包。您可以使用以下命令进行安装:
```
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-usb-cam
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-rtabmap-ros
```
请将`<your_ros_version>`替换为您正在使用的ROS版本。
2. 创建一个新的ROS工作空间并进行初始化:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
```
3. 克隆orb_slam_2_ros软件包到src目录下:
```
git clone https://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros.git
```
4. 回到catkin_ws并进行构建:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
5. 设置摄像头参数。打开`~/catkin_ws/src/orb_slam_2_ros/launch/usb_cam_v2_2.launch`文件,并根据您的USB相机配置修改`video_device`,`image_width`和`image_height`等参数。
6. 启动usb_cam节点:
```
roslaunch orb_slam_2_ros usb_cam_v2_2.launch
```
7. 启动ORB-SLAM2节点:
```
roslaunch orb_slam_2_ros orb_slam2_ros.launch
```
现在,您应该能够订阅usb_cam并使用ORB-SLAM2进行定位和建图。要查看ORB-SLAM2的输出,您可以使用rviz或image_view等工具。
### 回答3:
使用ORB_SLAM2_ROS订阅USB_CAM的方法如下:
首先,确保按照ORB_SLAM2_ROS的安装说明正确安装了ROS和ORB_SLAM2。
1. 在终端中,打开新的工作区并创建一个新的工作空间:
```
mkdir -p orb_cam_ws/src
cd orb_cam_ws/src
```
2. 将ORB_SLAM2_ROS软件包克隆到工作空间的src文件夹中:
```
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
```
3. 编译ORB_SLAM2_ROS软件包:
```
cd ..
catkin_make
```
4. 打开orb_slam2_ros.launch文件:
```
roscd orb_slam2_ros/launch
gedit orb_slam2_ros.launch
```
5. 在文件中添加以下行:
```
<arg name="camera_topic" default="/usb_cam/image_raw"/>
<arg name="camera_info_topic" default="/usb_cam/camera_info"/>
```
6. 保存并关闭文件。
7. 运行ORB_SLAM2_ROS节点:
```
roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2_ros.launch
```
现在,ORB_SLAM2_ROS节点将订阅名为/usb_cam/image_raw的图像主题和/usb_cam/camera_info的摄像机信息主题。您可以在ORB_SLAM2_ROS节点发布的话题中查看三维重构的结果。
请注意,在运行ORB_SLAM2_ROS之前,您需要先启动USB_CAM节点以发布相机图像和相机信息主题。可以使用以下命令启动USB_CAM节点:
```
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
```
这样就可以成功订阅USB_CAM并使用ORB_SLAM2_ROS进行视觉定位和三维重建。
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