用matlab写一个自抗扰pid控制器

当然可以！下面是一个用 MATLAB 编写自抗扰 PID 控制器的示例代码：

% 定义系统模型
sys = tf([1],[1 2 1]);

% 设计自抗扰 PID 控制器
Kp = 1;
Ki = 1;
Kd = 1;
Td = 0.1; % 抗扰时延
N = 10; % 抗扰滤波器参数

% 计算控制器参数
C = pid(Kp, Ki, Kd, Td, N);

% 构造闭环系统
sys_cl = feedback(C*sys,1);

% 设置仿真时间
t = 0:0.01:5;

% 设置输入信号
r = ones(size(t));

% 进行仿真
[y,t] = lsim(sys_cl,r,t);

% 绘制结果
plot(t,r,'b',t,y,'r');
xlabel('Time');
ylabel('Amplitude');
legend('Reference','Output');

在这个示例中，我们首先定义了一个简单的系统模型 `sys`，然后通过设置控制器参数 `Kp`、`Ki`、`Kd`、`Td` 和 `N` 来设计自抗扰 PID 控制器 `C`。接下来，我们将该控制器与系统模型进行反馈，构成闭环系统 `sys_cl`。然后，我们定义仿真时间 `t` 和输入信号 `r`，并使用 `lsim` 函数进行仿真。最后，我们绘制输入信号和输出结果的图形。

请注意，以上代码仅为示例，实际情况下需要根据具体的系统模型和控制要求进行适当的调整。