三角测量法求像素坐标空间位置

三角测量法，也称为三维空间定位，通常用于计算机视觉领域，特别是针对二维图像中的像素坐标确定其在三维世界中的真实位置。这种方法基于两个或多个视角下物体的影像，通过几何投影原理计算出每个视角下的像素坐标，并利用这些信息构建一个包含深度信息的模型。

基本步骤如下：

1. **获取多幅视图**：从两个或更多的摄像头或传感器拍摄到同一物体的不同角度图片。
2. **特征匹配**：在每幅图像中找出共同的特征点（例如角点、边缘等），并通过匹配算法确定它们之间的对应关系。
3. **建立投影矩阵**：对于每个视图，需要知道相机的内参和外参（包括焦距、光心位置和姿态等）。
4. **解算坐标**：利用像素间的相对位置和已知的投影关系，应用三角公式（如透视除法）计算出目标点在三维空间中的坐标。
5. **优化**：如果有多个观测值，可以使用优化技术（如非线性最小二乘）进一步提高精度。