matlab机器人工具箱逆运动学

对于MATLAB的机器人工具箱来说，可以使用其逆运动学函数来计算机器人的逆运动学。逆运动学是指根据机器人的末端执行器位置，计算出机器人关节角度的过程。在机器人工具箱中，可以使用`ikcon`函数来进行逆运动学计算。

`ikcon`函数的语法如下：

[q, success] = ikcon(robot, T, q0)

其中，`robot`表示机器人模型对象，`T`表示末端执行器的位姿矩阵，`q0`表示初始猜测的关节角度。函数的输出为`q`表示计算得到的关节角度，`success`表示是否成功计算出逆运动学解。

需要注意的是，逆运动学问题可能存在多解或无解的情况，因此在使用`ikcon`函数时，有时需要提供一个合适的初始猜测`q0`，以增加计算成功的概率。