如何使用Matlab机器人工具箱逆运动学求解函数

Matlab机器人工具箱提供了多种逆运动学求解函数，其中比较常用的是`ikine`函数。以下是`ikine`函数的基本用法：

[q,~,~,exitflag] = ikine(robot, T, q0)

其中，`robot`表示机器人模型，`T`表示末端执行器的位姿矩阵，`q0`表示机器人的初始姿态，`q`表示求解得到的关节角度，`exitflag`表示求解的状态。

例如，假设我们有一个二自由度机械臂，其DH参数如下：

a = [0, 1];
d = [0, 0];
alpha = [0, pi/2];
theta = [0, 0];

我们可以使用以下代码创建这个机器人模型：

L(1) = Link([theta(1) d(1) a(1) alpha(1)]);
L(2) = Link([theta(2) d(2) a(2) alpha(2)]);
robot = SerialLink(L, 'name', '2-DOF Robot');

然后，我们可以定义末端执行器的位姿矩阵：

T = [1, 0, 0, 1;
     0, 1, 0, 2;
     0, 0, 1, 0;
     0, 0, 0, 1];

最后，我们可以使用`ikine`函数求解关节角度：

q0 = [0, 0];
[q,~,~,exitflag] = ikine(robot, T, q0);

求解得到的关节角度存储在变量`q`中。如果`exitflag`的值为1，表示求解成功；如果为0，表示求解失败。