2R串联机器人利用机器人工具箱求解逆运动学matlab代码

2R串联机器人（也称为二关节机器人）的逆运动学是指从末端位置和姿态反推出关节角度的过程，这在Matlab中通常通过 Robotics Toolbox 来实现。以下是一个简单的示例代码片段，它假设你知道机器人的两个关节角度`theta1`和`theta2`：

% 假设已知末端位置和笛卡尔空间坐标
x = [endEffectorPosition; endEffectorOrientation]; % 结合位置和方向

% 导入Robotics Toolbox
if ~isToolboxAvailable('RoboticsSystem')
    error('Please install Robotics System Toolbox for this functionality.');
end

% 创建2R机器人模型 (这里需要知道你的机器人具体的结构，例如连杆长度等)
robotModel = robotics.RigidBodyTree('link0', 'link1'); % 替换为实际链接名称
% 如果你的机器人模型不在默认位置，可以添加对应参数

% 调用逆运动学函数
[jointAngles, solution] = ik(robotModel, x); % 解求关节角度
theta1 = jointAngles(1);
theta2 = jointAngles(2);

% 检查解是否存在
if isnan(theta1) || isnan(theta2) || ~solution
    disp('No inverse kinematic solution found.');
else
    fprintf('Joint angles: \ntheta1 = %.2f rad\ntheta2 = %.2f rad\n', theta1, theta2);
end

注意，这个代码只是一个基本框架，实际应用中可能需要处理更多细节，比如解决不确定性和多次尝试（因为逆运动学可能有多个解）。同时，你需要确保你的机器人模型已经在Robotics Toolbox中正确配置。