matlab机器人工具箱求运动学逆解,ikunc求出来的解不对,还有别的更准的函数吗
时间: 2024-06-05 11:12:12 浏览: 11
在Matlab机器人工具箱中,ikunc函数是用来求解机器人的运动学逆解的。但是,由于机器人的运动学模型可能存在奇异点(singularity),因此ikunc函数可能会得到不正确的解。除了ikunc函数外,还有其他几个函数可以用来求解机器人的运动学逆解:
1. `ikine`: 这个函数可以用于求解机器人的运动学逆解,它可以指定不同的求解算法,例如数值法、解析法等。
2. `inverseKinematics`: 这个函数可以用于求解机器人的运动学逆解,它支持多种类型的机器人,例如串联机器人、并联机器人等。
3. `serialLink.ikine`: 这个函数可以用于求解串联机器人的运动学逆解,它基于迭代法求解。
除了以上几个函数,还有其他一些第三方工具箱可以用来求解机器人的运动学逆解,例如Robotics Toolbox for Python、ROS等。不同的工具箱和函数都有其优缺点,需要根据具体情况选择使用。
相关问题
matlab机器人工具箱求运动学逆解最准的是哪种
在MATLAB机器人工具箱中,有多种求解运动学逆解的函数可供选择。其中,最准确的函数取决于您的机器人类型和运动学模型的复杂度。以下是一些常见的求解运动学逆解的函数:
1. `ikine`函数:这是MATLAB机器人工具箱中最基本的求解运动学逆解的函数。它可以用于解决大多数机器人的运动学逆解问题,但它可能不是最准确的函数。
2. `ikcon`函数:这个函数使用迭代方法求解运动学逆解,并且通常比`ikine`函数更准确。然而,它可能需要更长的计算时间。
3. `ikunc`函数:这个函数使用数值优化技术来求解运动学逆解,并且通常比`ikine`函数和`ikcon`函数都更准确。然而,它的计算时间可能会比前两种函数更长。
总的来说,最准确的求解运动学逆解的函数取决于您的具体机器人和运动学模型的复杂度。您可以尝试使用不同的函数,并比较它们的结果来确定哪个函数最适合您的应用。
matlab机器人工具箱用ikunc求逆解,Link的'qlim'角度限制没有起到作用
在使用Matlab机器人工具箱中的ikunc求逆解时,确保你正确设置了Link对象的属性。具体来说,您需要在Link对象中设置`qlim`属性,以便在求逆解时考虑到角度限制。以下是一个示例:
```matlab
L(1) = Link([0 0 0 pi/2 0],'standard');
L(2) = Link([0 0 0 -pi/2 0],'standard');
L(3) = Link([0 0.4 0 0 0],'standard');
L(4) = Link([0 0.3 0 -pi/2 0],'standard');
L(5) = Link([0 0 0 pi/2 0],'standard');
L(6) = Link([0 0 0 0 0],'standard');
L(1).qlim = [-pi/2 pi/2];
L(2).qlim = [-pi/2 pi/2];
L(4).qlim = [-pi/2 pi/2];
robot = SerialLink(L);
```
在上述示例中,我们创建了一个机器人,并为其中的三个关节设置了角度限制。然后,我们可以使用`ikunc`函数求解机器人的逆运动学解,确保在求解时考虑到角度限制。例如:
```matlab
q0 = [0 pi/4 -pi/4 0 pi/4 0];
T = robot.fkine(q0);
q = robot.ikunc(T);
```
在这个例子中,我们首先计算了机器人当前的正运动学解,并将其用作`ikunc`函数的输入。`ikunc`函数将返回一个逆运动学解,该解考虑了我们之前设置的角度限制。
相关推荐
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)