matlab机器人工具箱用ikunc求逆解，Link的'qlim'角度限制没有起到作用

在使用Matlab机器人工具箱中的ikunc求逆解时，确保你正确设置了Link对象的属性。具体来说，您需要在Link对象中设置`qlim`属性，以便在求逆解时考虑到角度限制。以下是一个示例：

L(1) = Link([0 0 0 pi/2 0],'standard');
L(2) = Link([0 0 0 -pi/2 0],'standard');
L(3) = Link([0 0.4 0 0 0],'standard');
L(4) = Link([0 0.3 0 -pi/2 0],'standard');
L(5) = Link([0 0 0 pi/2 0],'standard');
L(6) = Link([0 0 0 0 0],'standard');

L(1).qlim = [-pi/2 pi/2];
L(2).qlim = [-pi/2 pi/2];
L(4).qlim = [-pi/2 pi/2];

robot = SerialLink(L);

在上述示例中，我们创建了一个机器人，并为其中的三个关节设置了角度限制。然后，我们可以使用`ikunc`函数求解机器人的逆运动学解，确保在求解时考虑到角度限制。例如：

q0 = [0 pi/4 -pi/4 0 pi/4 0];
T = robot.fkine(q0);
q = robot.ikunc(T);

在这个例子中，我们首先计算了机器人当前的正运动学解，并将其用作`ikunc`函数的输入。`ikunc`函数将返回一个逆运动学解，该解考虑了我们之前设置的角度限制。