matlab机器人工具箱的qlim

在MATLAB机器人工具箱中，qlim是指机器人关节的角度极限范围。qlim是一个n×2的矩阵，其中n是机器人的自由度。每一行对应一个关节，第一列指的是该关节的最小角度，第二列指的是该关节的最大角度。qlim可以通过机器人模型对象的property进行设置和修改。

例如，下面是一个三自由度机器人的qlim设置示例：

L1 = Link([0 0 1 0]);
L2 = Link([0 0 1 0]);
L3 = Link([0 0 1 0]);

robot = SerialLink([L1 L2 L3]);
robot.name = 'example robot';

% 设置第1、2、3个关节的角度极限
robot.qlim = [
    -pi/2 pi/2;
    -pi/4 pi/4;
    -pi/3 pi/3
];

相关问题

matlab机器人工具箱link

Matlab机器人工具箱中的link对象表示机器人的一个链节，它包含了链节的几何结构、惯性参数、运动学参数、动力学参数等信息。

常用的link属性包括：

1. DH参数：d、theta、a、alpha

2. 惯性矩阵：I

3. 质心位置：r

4. 链节质量：m

5. 链节名称：name

6. 链节类型：revolute、prismatic、rigidbody、fixed

7. 父子节点：parent、child

8. 链接的初始位置：T。

可以通过以下命令创建一个link对象：

L = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0, 'offset', 0, 'qlim', [0, pi/2]);

这个命令创建了一个旋转链节，它的长度为1，没有偏移，角度限制为0到pi/2。其中，'d'表示链节的长度，'a'表示链节的偏移，'alpha'表示链节绕x轴的旋转角度，'offset'表示链节的初始角度，'qlim'表示链节的角度限制。

创建多个link对象后，可以通过以下命令创建一个robot对象：

robot = SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6], 'name', 'my_robot');

这个命令创建了一个机器人对象，包含了六个link对象。其中，'name'表示机器人的名称。创建好robot对象后，可以通过以下命令对机器人进行正逆运动学计算：

T = robot.fkine(q);
q = robot.ikine(T);

其中，'fkine'表示正运动学计算，输入关节角度q，输出末端执行器的姿态矩阵T；'ikine'表示逆运动学计算，输入末端执行器的姿态矩阵T，输出关节角度q。

matlab机器人工具箱用ikunc求逆解，Link的'qlim'角度限制没有起到作用

在使用Matlab机器人工具箱中的ikunc求逆解时，确保你正确设置了Link对象的属性。具体来说，您需要在Link对象中设置`qlim`属性，以便在求逆解时考虑到角度限制。以下是一个示例：

L(1) = Link([0 0 0 pi/2 0],'standard');
L(2) = Link([0 0 0 -pi/2 0],'standard');
L(3) = Link([0 0.4 0 0 0],'standard');
L(4) = Link([0 0.3 0 -pi/2 0],'standard');
L(5) = Link([0 0 0 pi/2 0],'standard');
L(6) = Link([0 0 0 0 0],'standard');

L(1).qlim = [-pi/2 pi/2];
L(2).qlim = [-pi/2 pi/2];
L(4).qlim = [-pi/2 pi/2];

robot = SerialLink(L);

在上述示例中，我们创建了一个机器人，并为其中的三个关节设置了角度限制。然后，我们可以使用`ikunc`函数求解机器人的逆运动学解，确保在求解时考虑到角度限制。例如：

q0 = [0 pi/4 -pi/4 0 pi/4 0];
T = robot.fkine(q0);
q = robot.ikunc(T);

在这个例子中，我们首先计算了机器人当前的正运动学解，并将其用作`ikunc`函数的输入。`ikunc`函数将返回一个逆运动学解，该解考虑了我们之前设置的角度限制。