matlab机器人工具箱的qlim

在MATLAB机器人工具箱中，qlim是指机器人关节的角度极限范围。qlim是一个n×2的矩阵，其中n是机器人的自由度。每一行对应一个关节，第一列指的是该关节的最小角度，第二列指的是该关节的最大角度。qlim可以通过机器人模型对象的property进行设置和修改。

例如，下面是一个三自由度机器人的qlim设置示例：

L1 = Link([0 0 1 0]);
L2 = Link([0 0 1 0]);
L3 = Link([0 0 1 0]);

robot = SerialLink([L1 L2 L3]);
robot.name = 'example robot';

% 设置第1、2、3个关节的角度极限
robot.qlim = [
    -pi/2 pi/2;
    -pi/4 pi/4;
    -pi/3 pi/3
];