matlab机器人工具箱的qlim
时间: 2024-05-26 21:08:55 浏览: 17
在MATLAB机器人工具箱中,qlim是指机器人关节的角度极限范围。qlim是一个n×2的矩阵,其中n是机器人的自由度。每一行对应一个关节,第一列指的是该关节的最小角度,第二列指的是该关节的最大角度。qlim可以通过机器人模型对象的property进行设置和修改。
例如,下面是一个三自由度机器人的qlim设置示例:
```
L1 = Link([0 0 1 0]);
L2 = Link([0 0 1 0]);
L3 = Link([0 0 1 0]);
robot = SerialLink([L1 L2 L3]);
robot.name = 'example robot';
% 设置第1、2、3个关节的角度极限
robot.qlim = [
-pi/2 pi/2;
-pi/4 pi/4;
-pi/3 pi/3
];
```
相关问题
matlab机器人工具箱link
Matlab机器人工具箱中的link对象表示机器人的一个链节,它包含了链节的几何结构、惯性参数、运动学参数、动力学参数等信息。
常用的link属性包括:
1. DH参数:d、theta、a、alpha
2. 惯性矩阵:I
3. 质心位置:r
4. 链节质量:m
5. 链节名称:name
6. 链节类型:revolute、prismatic、rigidbody、fixed
7. 父子节点:parent、child
8. 链接的初始位置:T。
可以通过以下命令创建一个link对象:
```matlab
L = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0, 'offset', 0, 'qlim', [0, pi/2]);
```
这个命令创建了一个旋转链节,它的长度为1,没有偏移,角度限制为0到pi/2。其中,'d'表示链节的长度,'a'表示链节的偏移,'alpha'表示链节绕x轴的旋转角度,'offset'表示链节的初始角度,'qlim'表示链节的角度限制。
创建多个link对象后,可以通过以下命令创建一个robot对象:
```matlab
robot = SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6], 'name', 'my_robot');
```
这个命令创建了一个机器人对象,包含了六个link对象。其中,'name'表示机器人的名称。创建好robot对象后,可以通过以下命令对机器人进行正逆运动学计算:
```matlab
T = robot.fkine(q);
q = robot.ikine(T);
```
其中,'fkine'表示正运动学计算,输入关节角度q,输出末端执行器的姿态矩阵T;'ikine'表示逆运动学计算,输入末端执行器的姿态矩阵T,输出关节角度q。
matlab机器人工具箱ikcon带限值用法
MATLAB机器人工具箱中的ikcon函数可以用于执行逆运动学,将末端执行器的位置和姿态转换为关节角度。如果你希望在执行逆运动学时限制关节角度的范围,可以使用ikcon函数的以下语法:
```matlab
[q,errorflag] = ikcon(robot,T,qlim,options)
```
其中,qlim是一个n×2的矩阵,其中n是机器人的自由度。每一行都包含一个关节的最小和最大角度限制。例如,对于一个3自由度机器人,qlim可以定义为:
```matlab
qlim = [
-pi/2 pi/2;
-pi/3 pi/3;
-pi/4 pi/4;
];
```
options是一个结构体,可用于指定其他选项,例如最大迭代次数和容差等。
在执行ikcon函数时,如果解存在,则将返回关节角度向量q和错误标志errorflag。如果解不存在,则errorflag将为1,q将包含最接近的解。
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