matlab机器人工具箱link

Matlab机器人工具箱中的link对象表示机器人的一个链节，它包含了链节的几何结构、惯性参数、运动学参数、动力学参数等信息。

常用的link属性包括：

1. DH参数：d、theta、a、alpha

2. 惯性矩阵：I

3. 质心位置：r

4. 链节质量：m

5. 链节名称：name

6. 链节类型：revolute、prismatic、rigidbody、fixed

7. 父子节点：parent、child

8. 链接的初始位置：T。

可以通过以下命令创建一个link对象：

L = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0, 'offset', 0, 'qlim', [0, pi/2]);

这个命令创建了一个旋转链节，它的长度为1，没有偏移，角度限制为0到pi/2。其中，'d'表示链节的长度，'a'表示链节的偏移，'alpha'表示链节绕x轴的旋转角度，'offset'表示链节的初始角度，'qlim'表示链节的角度限制。

创建多个link对象后，可以通过以下命令创建一个robot对象：

robot = SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6], 'name', 'my_robot');

这个命令创建了一个机器人对象，包含了六个link对象。其中，'name'表示机器人的名称。创建好robot对象后，可以通过以下命令对机器人进行正逆运动学计算：

T = robot.fkine(q);
q = robot.ikine(T);

其中，'fkine'表示正运动学计算，输入关节角度q，输出末端执行器的姿态矩阵T；'ikine'表示逆运动学计算，输入末端执行器的姿态矩阵T，输出关节角度q。