matlab机器人工具箱 fkine

fkine是matlab机器人工具箱中的一个函数，用于计算机器人的正运动学，即根据机器人的关节角度计算末端执行器的位置和姿态。

该函数的语法为：T = fkine(robot, q)，其中robot为机器人模型，q为机器人的关节角度，T为末端执行器的位姿矩阵。

例如，对于一个2自由度的机械臂，可以使用以下代码计算其末端执行器在关节角度为[pi/4, pi/3]时的位姿矩阵：

L1 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
robot = SerialLink([L1 L2]);
q = [pi/4 pi/3];
T = fkine(robot, q);

相关问题

matlab机器人工具箱link

Matlab机器人工具箱中的link对象表示机器人的一个链节，它包含了链节的几何结构、惯性参数、运动学参数、动力学参数等信息。

常用的link属性包括：

1. DH参数：d、theta、a、alpha

2. 惯性矩阵：I

3. 质心位置：r

4. 链节质量：m

5. 链节名称：name

6. 链节类型：revolute、prismatic、rigidbody、fixed

7. 父子节点：parent、child

8. 链接的初始位置：T。

可以通过以下命令创建一个link对象：

L = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0, 'offset', 0, 'qlim', [0, pi/2]);

这个命令创建了一个旋转链节，它的长度为1，没有偏移，角度限制为0到pi/2。其中，'d'表示链节的长度，'a'表示链节的偏移，'alpha'表示链节绕x轴的旋转角度，'offset'表示链节的初始角度，'qlim'表示链节的角度限制。

创建多个link对象后，可以通过以下命令创建一个robot对象：

robot = SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6], 'name', 'my_robot');

这个命令创建了一个机器人对象，包含了六个link对象。其中，'name'表示机器人的名称。创建好robot对象后，可以通过以下命令对机器人进行正逆运动学计算：

T = robot.fkine(q);
q = robot.ikine(T);

其中，'fkine'表示正运动学计算，输入关节角度q，输出末端执行器的姿态矩阵T；'ikine'表示逆运动学计算，输入末端执行器的姿态矩阵T，输出关节角度q。

matlab机器人工具箱函数

Matlab机器人工具箱中包含了许多常用的函数，这些函数可以用于机器人建模、轨迹规划、控制和可视化仿真等方面。其中，IKine函数可以实现机器人逆运动学的求解，它的调用格式如下：

IKine(robot, T)：用于计算机器人的关节角度，从而实现末端执行器在给定位姿T下的逆运动学解。其中，robot是机器人模型，T是末端执行器的位姿。

另外，FKine函数可以实现机器人正运动学的求解，它的调用格式如下：

FKine(robot, q)：用于计算机器人的末端执行器位姿，从而得到机器人在给定关节角度q下的正运动学解。其中，robot是机器人模型，q是关节角度。

通过使用这些函数，可以方便地进行机器人建模和运动规划，提高研究和工作的效率。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [MATLAB Robotics Toolbox常用函数简介](https://blog.csdn.net/Cognitive_Technology/article/details/119864093)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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