使用MATLAB机器人工具箱进行双臂机器人轨迹规划仿真代码

以下是一个使用MATLAB机器人工具箱进行双臂机器人轨迹规划仿真的示例代码：

%% 双臂机器人轨迹规划仿真

% 机器人参数
L1 = 0.3;   % 左臂长度
L2 = 0.3;   % 右臂长度

% 建立机器人模型
robot = SerialLink([
    Revolute('d',0,'a',L1,'alpha',0,'offset',0), ...
    Revolute('d',0,'a',L2,'alpha',0,'offset',pi)], ...
    'name', 'two-arm robot');

% 设定起始点和终止点
q_start = [0, 0];   % 左臂和右臂的起始角度
q_end = [pi/2, pi/2];   % 左臂和右臂的终止角度

% 利用 PTP 轨迹规划方法计算轨迹
q_traj = jtraj(q_start, q_end, 50);

% 将轨迹应用于机器人模型
robot.plot(q_traj);

% 输出机器人末端位姿
T = robot.fkine(q_traj(end,:));
disp('机器人末端位姿：');
disp(T);

代码中，我们首先定义了双臂机器人的参数，并使用 `SerialLink` 函数建立了机器人模型。然后我们设定了起始点和终止点，使用 `jtraj` 函数计算了双臂机器人的 PTP 轨迹，并将轨迹应用于机器人模型进行仿真。最后，我们输出了机器人的末端位姿。

需要注意的是，这个示例代码中的机器人模型是简化的，仅包含两个旋转关节。如果你的双臂机器人模型比较复杂，需要根据实际情况进行修改。