Matlab机器人工具箱建立二自由度机器人

以下是在 MATLAB 中使用 Robotics Toolbox 建立二自由度机器人的简单步骤：

1. 安装 Robotics Toolbox：在 MATLAB 中，使用 Add-On Explorer 搜索 Robotics Toolbox 并安装。

2. 定义机器人的 DH 参数：使用 DH 参数定义机器人的关节角度和长度。

3. 建立机器人对象：使用 robotics.RigidBodyTree 类建立机器人对象，并将 DH 参数传递给该对象。

4. 定义关节限制和末端执行器：为机器人的每个关节定义限制，并定义末端执行器。

5. 绘制机器人：使用 plot 函数绘制机器人的初始姿态。

以下是一个示例代码，实现以上步骤：

% 定义 DH 参数
L1 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
DH = [L1; L2];

% 建立机器人对象
robot = robotics.RigidBodyTree('DataFormat', 'column', 'MaxNumBodies', 2);
body1 = robotics.RigidBody('link1');
jnt1 = robotics.Joint('jnt1', 'revolute');
setFixedTransform(jnt1,DH(1));
body1.Joint = jnt1;
addBody(robot, body1, 'base');

body2 = robotics.RigidBody('link2');
jnt2 = robotics.Joint('jnt2','revolute');
setFixedTransform(jnt2,DH(2));
body2.Joint = jnt2;
addBody(robot, body2, 'link1');

% 定义关节限制和末端执行器
jnt1.LowerLimit = -pi/2; 
jnt1.UpperLimit = pi/2; 
jnt2.LowerLimit = -pi/2; 
jnt2.UpperLimit = pi/2; 
tool = robotics.RigidBody('Tool');
setFixedTransform(tool, trvec2tform([0,0,0.5]));
addBody(robot, tool, 'link2');

% 绘制机器人
show(robot);

以上示例代码演示了如何用 Robotics Toolbox 建立一个简单的二自由度机器人，你可以根据自己的需求进行修改。