用matlab机器人工具箱建立二自由度机器人的实验结果图

我可以给你提供一个建立二自由度机器人的示例程序，但是我无法在这里展示实验结果图。如果你有机器人工具箱，可以使用以下代码进行尝试：

% 定义机器人参数
l1 = 0.5; % 轴1长度
l2 = 0.3; % 轴2长度

% 创建机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree;

% 定义轴1
body1 = robotics.RigidBody('link1');
joint1 = robotics.Joint('joint1', 'revolute');
setFixedTransform(joint1,trvec2tform([0 0 0]));
joint1.setLimits(-pi/2, pi/2);
body1.Joint = joint1;
addBody(robot, body1, 'base');

% 定义轴2
body2 = robotics.RigidBody('link2');
joint2 = robotics.Joint('joint2', 'revolute');
setFixedTransform(joint2, trvec2tform([l1, 0, 0]));
joint2.setLimits(-pi/2, pi/2);
body2.Joint = joint2;
addBody(robot, body2, 'link1');

% 定义机器人末端执行器
body3 = robotics.RigidBody('endeffector');
setFixedTransform(body3.Joint, trvec2tform([l2, 0, 0]));
addBody(robot, body3, 'link2');

% 定义末端执行器的位置和旋转
ee_pose = trvec2tform([0.5, 0.2, 0]) * eul2tform([0, 0, pi/4]);

% 计算机器人的逆运动学解
joint_angles = robot.inverseKinematics(...
                'endeffector', ee_pose, ...
                'weights', [1 1 1 1 1 1], ...
                'initialguess', [0 pi/4]);

% 将关节角度赋值给机器人模型
robot.show(joint_angles);

% 检查机器人是否在指定位置
ee_actual_pose = getTransform(robot, joint_angles, 'endeffector');
display(ee_actual_pose);

% 绘制机器人模型
figure;
show(robot, joint_angles);

这段代码将会创建一个二自由度机器人，并计算其逆运动学解，最后绘制机器人模型。你可以更改末端执行器的位置和旋转来测试不同的姿态。