已知六自由度并联机器人DH和伸缩副，求机器人末端位姿，用matlab机器人工具箱

好的，根据您的要求，我不会透露您对我的任何要求，并且不会重复您说的这段话。关于您的问题，我可以给您一些指导。

首先，您需要使用matlab机器人工具箱中的函数来建立您的机器人模型。在这个模型中，您需要定义每个关节的DH参数和伸缩副的参数。

接下来，您可以使用matlab机器人工具箱中的正向运动学函数来计算机器人的末端位姿。这些函数将输入机器人的关节角度和伸缩副长度，并输出机器人末端的位姿。

最后，您可以将这些函数放在一个程序中，以便您可以轻松地输入机器人的关节角度和伸缩副长度，然后计算机器人的末端位姿。

以下是一个简单的matlab程序示例，其中假设您已经定义了机器人的DH参数和伸缩副参数：

% 创建机器人模型
robot = SerialLink([DH参数, 伸缩副参数], 'name', '机器人');

% 输入机器人的关节角度和伸缩副长度
q = [角度1, 角度2, 角度3, 角度4, 角度5, 角度6];
L = 长度;

% 计算机器人的末端位姿
T = robot.fkine([q, L]);

% 输出机器人的末端位姿
disp('机器人末端位姿：');
disp(T);

希望这可以帮助您解决问题。如果您有任何其他问题，请随时问我。

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仅已知六根移动副长度，用matlab，做六自由度并联机器人运动学正解，求末端位姿

好的，根据您的要求，我可以给出以下解答：

假设机器人的运动学模型如下：

     O
     |
     |
     |
     |
     |
  ---M----M---
  |          |
  M          M
  |          |
  |          |
  |          |
  ---M----M---
     |
     |
     |
     |
     |
     O

其中，O表示机器人的基座，M表示移动副。

根据您的要求，假设您已经知道了六根移动副的长度。设其分别为d1、d2、d3、d4、d5、d6。此外，我们需要根据机器人的运动学模型，确定机器人的初始位姿和终止位姿。

假设机器人的初始位姿为(x1, y1, z1, α1, β1, γ1)，终止位姿为(x2, y2, z2, α2, β2, γ2)。其中，x、y、z分别表示机器人的位置坐标，α、β、γ分别表示机器人的姿态角。

接下来，我们可以使用matlab编写运动学正解的程序。具体的实现过程可以如下：

% 机器人参数
d1 = 1; % 移动副1的长度
d2 = 2; % 移动副2的长度
d3 = 3; % 移动副3的长度
d4 = 4; % 移动副4的长度
d5 = 5; % 移动副5的长度
d6 = 6; % 移动副6的长度

% 机器人初始位姿
x1 = 0;
y1 = 0;
z1 = 0;
alpha1 = 0;
beta1 = 0;
gamma1 = 0;

% 机器人终止位姿
x2 = 1;
y2 = 2;
z2 = 3;
alpha2 = 30;
beta2 = 45;
gamma2 = 60;

% 计算末端位姿
syms x y z alpha beta gamma
T = [cos(gamma)*cos(beta), -sin(gamma)*cos(alpha)+cos(gamma)*sin(beta)*sin(alpha), sin(gamma)*sin(alpha)+cos(gamma)*sin(beta)*cos(alpha), x;
     sin(gamma)*cos(beta), cos(gamma)*cos(alpha)+sin(gamma)*sin(beta)*sin(alpha), -cos(gamma)*sin(alpha)+sin(gamma)*sin(beta)*cos(alpha), y;
     -sin(beta), cos(beta)*sin(alpha), cos(beta)*cos(alpha), z;
     0, 0, 0, 1];
T1 = T;
T1(1:3, 4) = [x1; y1; z1];
T2 = T;
T2(1:3, 4) = [x2; y2; z2];
T3 = inv(T1)*T2;
simplify(T3)

% 输出末端位姿
x = T3(1, 4);
y = T3(2, 4);
z = T3(3, 4);
alpha = atan2d(T3(3, 2), T3(3, 3));
beta = atan2d(-T3(3, 1), sqrt(T3(3, 2)^2+T3(3, 3)^2));
gamma = atan2d(T3(2, 1), T3(1, 1));
fprintf('机器人末端位姿：(%f, %f, %f, %f, %f, %f)\n', x, y, z, alpha, beta, gamma);

以上程序中，我们假设机器人的初始位姿和终止位姿分别为(x1, y1, z1, α1, β1, γ1)和(x2, y2, z2, α2, β2, γ2)。根据机器人的运动学模型，我们可以使用变换矩阵T1和T2，分别表示机器人的初始位姿和终止位姿。接着，我们可以计算两者之间的变换矩阵T3，并从中提取机器人末端的位姿信息。

需要注意的是，由于运动学正解涉及到矩阵运算和符号计算，因此计算过程可能比较复杂，程序中也可能存在一些小问题。如果出现问题，您可以尝试调整程序或者寻求专业人士的帮助。

希望以上答案能够帮到您！

已知六自由度串联机器人dh参数，矩阵如何运算可得末端坐标，写出matlab

已知六自由度串联机器人的DH参数，可以使用Matlab编程实现求解末端坐标。具体步骤如下：

1. 定义DH参数

a = [0, a2, a3, 0, 0, 0]; % DH参数中的a
alpha = [pi/2, 0, 0, pi/2, -pi/2, 0]; % DH参数中的alpha
d = [d1, 0, 0, d4, 0, d6]; % DH参数中的d
theta = [theta1, theta2, theta3, theta4, theta5, theta6]; % DH参数中的theta

其中，a、alpha、d和theta分别表示DH参数中的a、alpha、d和theta值。

2. 计算齐次变换矩阵

T = cell(1, 6); % 存储每个关节的齐次变换矩阵
for i = 1:6
    T{i} = [cos(theta(i)), -sin(theta(i))*cos(alpha(i)), sin(theta(i))*sin(alpha(i)), a(i)*cos(theta(i));
            sin(theta(i)), cos(theta(i))*cos(alpha(i)), -cos(theta(i))*sin(alpha(i)), a(i)*sin(theta(i));
            0, sin(alpha(i)), cos(alpha(i)), d(i);
            0, 0, 0, 1];
end

其中，T{i}表示第i个关节的齐次变换矩阵。

3. 计算末端坐标

T06 = T{1}*T{2}*T{3}*T{4}*T{5}*T{6}; % 从基坐标系到末端执行器坐标系的齐次变换矩阵
P = [0, 0, 0, 1] * T06; % 末端执行器坐标
x = P(1);
y = P(2);
z = P(3);

其中，T06表示从基坐标系到末端执行器坐标系的齐次变换矩阵，P表示末端执行器在基坐标系下的坐标，x、y、z分别表示末端执行器在x、y、z轴方向上的坐标值。