已知六根连杆长度,用matlab机器人工具箱,做6-ucu并联机器人运动学正解,求末端位姿
时间: 2024-02-26 16:56:19 浏览: 26
好的,下面是用MATLAB机器人工具箱求解6-UCU并联机器人的运动学正解的步骤:
1. 定义机器人模型:
使用`SerialLink`函数定义机器人模型,可以通过 `DH参数` 或 `参数表` 进行定义。
例如:
```matlab
% DH参数
L(1) = Link([0, 0, 0, pi/2]);
L(2) = Link([0, 0, 0, -pi/2]);
L(3) = Link([0, 0, d3, 0]);
L(4) = Link([0, a4, d4, 0]);
L(5) = Link([0, a5, d5, 0]);
L(6) = Link([0, a6, d6, 0]);
% 参数表
% L(1) = Link('d',0,'a',0,'alpha',pi/2);
% L(2) = Link('d',0,'a',0,'alpha',-pi/2);
% L(3) = Link('d',d3,'a',0,'alpha',0);
% L(4) = Link('d',d4,'a',a4,'alpha',0);
% L(5) = Link('d',d5,'a',a5,'alpha',0);
% L(6) = Link('d',d6,'a',a6,'alpha',0);
R = SerialLink(L, 'name', '6-UCU并联机器人');
```
2. 定义运动学参数:
定义机器人的DH参数或参数表(如果第1步已经定义过就可以省略)和每个关节角度,例如:
```matlab
% DH参数
a4 = 0.1; a5 = 0.1; a6 = 0.1; d3 = 0.2; d4 = 0.3; d5 = 0.4; d6 = 0.5;
% 每个关节角度
q1 = 0; q2 = 0; q3 = 0; q4 = 0; q5 = 0; q6 = 0;
```
3. 求解正向运动学:
使用机器人模型的 `fkine` 函数求解正向运动学。例如:
```matlab
T = R.fkine([q1, q2, q3, q4, q5, q6])
```
其中,T为末端执行器的位姿矩阵。
4. 提取位置和姿态:
从末端执行器的位姿矩阵中提取位置和姿态信息。例如:
```matlab
% 提取位置信息
p = T.t;
% 提取姿态信息
R = T.R;
```
其中,p为末端执行器的位置向量,R为末端执行器的旋转矩阵。
5. 显示结果:
将位置和姿态信息显示出来。例如:
```matlab
disp('位置:');
disp(p);
disp('姿态:');
disp(R);
```
这样就可以求解6-UCU并联机器人的运动学正解了。
您可以将步骤2中的关节角度设置为具体的值,例如:
```matlab
% DH参数
a4 = 0.1; a5 = 0.1; a6 = 0.1; d3 = 0.2; d4 = 0.3; d5 = 0.4; d6 = 0.5;
% 每个关节角度
q1 = pi/6;
q2 = pi/4;
q3 = pi/3;
q4 = pi/2;
q5 = pi/4;
q6 = pi/6;
```
然后运行上面的代码,就可以得到末端执行器的位置和姿态信息。