6-UCU结构并联机器人运动学逆解方程写成matlab代码

以下是一个简单的6-UCU结构并联机器人运动学逆解的 MATLAB 代码：

function [q1, q2, q3, q4, q5, q6] = inv_kinematics(x, y, z)

% 机械臂参数
L1 = 1; L2 = 2; L3 = 3; L4 = 4; L5 = 5; L6 = 6;

% 计算第一关节的角度
q1 = atan2(y, x);

% 计算第二关节的角度
R = sqrt(x^2 + y^2) - L1;
D = (z^2 + R^2 - L2^2 - L3^2) / (2 * L2 * L3);
q3 = atan2(-sqrt(1-D^2), D);
q2 = atan2(z, R) - atan2(L3*sin(q3), L2+L3*cos(q3));

% 计算第三、四、五关节的角度
T1 = dh_matrix(q1, L1, 0, 0);
T2 = dh_matrix(q2, L2, 0, pi/2);
T3 = dh_matrix(q3, L3, 0, -pi/2);
T4 = T2^-1 * T1^-1 * [0, 0, L4, 1]';
T5 = T4(1:3) - T3(1:3,4);
q5 = acos((norm(T5)^2 - L5^2 - L6^2) / (2*L5*L6));
q4 = atan2(T5(2), T5(1)) - atan2(L6*sin(q5), L5+L6*cos(q5));
q6 = atan2(-T3(2,1)*sin(q1) + T3(1,1)*cos(q1), T3(2,2)*sin(q1) - T3(1,2)*cos(q1));

end

function T = dh_matrix(theta, d, a, alpha)
% DH 参数转换为齐次变换矩阵
T = [cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta);
     sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);
     0, sin(alpha), cos(alpha), d;
     0, 0, 0, 1];
end

其中，`inv_kinematics` 函数输入机器人末端的坐标 `(x, y, z)`，输出每个关节的角度 `q1, q2, q3, q4, q5, q6`。`dh_matrix` 函数用于计算 DH 参数对应的齐次变换矩阵。