matlab机器人工具箱建立模型的RPY

RPY是指欧拉角中的Roll、Pitch、Yaw，用于描述旋转姿态。在matlab机器人工具箱中，可以通过以下代码建立机器人模型，并设定RPY姿态：

robot = rigidBodyTree;

% 定义机器人关节
L1 = 0.5;
L2 = 0.4;
L3 = 0.3;

jnt1 = rigidBodyJoint('jnt1', 'revolute');
jnt2 = rigidBodyJoint('jnt2', 'revolute');
jnt3 = rigidBodyJoint('jnt3', 'revolute');

% 定义机器人连杆
link1 = rigidBody('link1');
link2 = rigidBody('link2');
link3 = rigidBody('link3');

link1.Joint = jnt1;
link2.Joint = jnt2;
link3.Joint = jnt3;

link1.Mass = 1;
link2.Mass = 2;
link3.Mass = 3;

% 定义连杆长度
link1.DHOffset = L1;
link2.DHOffset = L2;
link3.DHOffset = L3;

% 设定RPY姿态
roll = pi/4;
pitch = pi/3;
yaw = pi/6;

T = rpy2tr([roll, pitch, yaw]);
link3.InitialTransform = T;

% 将关节和连杆添加到机器人模型中
addBody(robot, link1, 'base');
addBody(robot, link2, 'link1');
addBody(robot, link3, 'link2');

在上述代码中，通过定义机器人关节和连杆，设定连杆长度和质量，以及设定最终连杆的RPY姿态，建立了一个三自由度的机器人模型。