使用matlab机器人工具箱，怎么获得六自由度串联机器人末端位姿

要获取六自由度串联机器人的末端位姿，你可以使用MATLAB机器人工具箱中的函数。下面是一个示例代码，演示了如何获取机器人末端位姿：

% 定义机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree;

% 定义机器人关节参数
L1 = 1; % 关节1的长度
L2 = 1; % 关节2的长度
L3 = 1; % 关节3的长度
L4 = 1; % 关节4的长度
L5 = 1; % 关节5的长度
L6 = 1; % 关节6的长度

% 创建机器人关节
joint1 = robotics.Joint('joint1', 'revolute');
joint2 = robotics.Joint('joint2', 'revolute');
joint3 = robotics.Joint('joint3', 'revolute');
joint4 = robotics.Joint('joint4', 'revolute');
joint5 = robotics.Joint('joint5', 'revolute');
joint6 = robotics.Joint('joint6', 'revolute');

% 设置关节参数
joint1.setFixedTransform([0 0 0 0]);
joint2.setFixedTransform(trvec2tform([L2 0 0]));
joint3.setFixedTransform(trvec2tform([L3 0 0]));
joint4.setFixedTransform(trvec2tform([L4 0 0]));
joint5.setFixedTransform(trvec2tform([L5 0 0]));
joint6.setFixedTransform(trvec2tform([L6 0 0]));

% 添加关节到机器人模型
robot.Base = joint1;
link1 = robotics.RigidBody('link1');
link2 = robotics.RigidBody('link2');
link3 = robotics.RigidBody('link3');
link4 = robotics.RigidBody('link4');
link5 = robotics.RigidBody('link5');
link6 = robotics.RigidBody('link6');
robot.addBody(link1, 'joint1');
robot.addBody(link2, 'joint2');
robot.addBody(link3, 'joint3');
robot.addBody(link4, 'joint4');
robot.addBody(link5, 'joint5');
robot.addBody(link6, 'joint6');

% 设置机器人的初始位姿
q0 = [0 0 0 0 0 0]; % 关节角度
tform = getTransform(robot, q0, 'endeffector'); % 获取末端位姿

% 显示机器人模型
show(robot);
hold on;
trplot(tform, 'frame', 'EE', 'color', 'r', 'length', 0.5);
hold off;

在上面的示例代码中，我们首先定义了一个六自由度的串联机器人模型。然后设置了每个关节的长度，并创建了相应的关节对象。接下来，将关节添加到机器人模型中，并设置了机器人的初始位姿。最后，通过调用`getTransform`函数获取末端位姿，并使用`trplot`函数显示机器人的模型和末端位姿。

请注意，上述代码只是一个示例，你需要根据你实际的机器人模型来调整代码。此外，还可以根据需要进一步操作机器人，如控制关节运动、进行逆运动学求解等。