matlab机器人工具箱轨迹规划

在MATLAB中，可以使用机器人工具箱（Robotics System Toolbox）来进行轨迹规划。机器人工具箱提供了各种用于机器人运动规划和控制的函数和工具。

一种常用的轨迹规划方法是基于插值的方法，其中包括直线插值、三次样条插值等。下面是一个使用直线插值方法来规划机器人末端执行器（end-effector）的轨迹的示例代码：

% 创建机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree;

% 定义关节参数
L1 = 1; % 第一段连杆长度
L2 = 0.5; % 第二段连杆长度

% 创建机器人关节
body = robotics.RigidBody('link1');
joint = robotics.Joint('joint1', 'revolute');
setFixedTransform(joint,[0 0 0],'dh');
joint.setLimits(-pi/2, pi/2);
body.Joint = joint;
addBody(robot, body, 'base');

body = robotics.RigidBody('link2');
joint = robotics.Joint('joint2', 'revolute');
setFixedTransform(joint,[L1 0 0],'dh');
joint.setLimits(-pi/2, pi/2);
body.Joint = joint;
addBody(robot, body, 'link1');

% 创建轨迹点
waypoints = [1 0; 1 1; 0 1; -1 -1; 0 0];

% 创建轨迹规划器
planner = robotics.PRM;
planner.Map = robotics.OccupancyGrid(10,10, 1);
planner.NumNodes = 50;

% 规划轨迹
[startPose, endPose] = robotics.PRM.generateStartEndPoses(robot, waypoints);
path = planner.plan(startPose, endPose);

% 显示机器人和轨迹
figure
show(robot);
hold on
plot(path(:,1), path(:,2),'r','LineWidth',2);
title('机器人轨迹规划');

这只是一个简单的示例，你可以根据自己的需求定制更复杂的轨迹规划算法。有关更多详细信息和其他轨迹规划方法，请参考MATLAB的官方文档和机器人工具箱的文档。