cubemx配置freertosnvic

### 如何在STM32 CubeMX中配置FreeRTOS与NVIC优先级

#### 配置FreeRTOS

选择目标芯片型号并启动STM32CubeMX软件后，进入图形化界面完成基本的硬件资源分配。对于希望集成FreeRTOS的操作系统支持，在Project Manager页面下找到Middleware选项卡，并勾选FreeRTOS中间件来启用它[^1]。

当成功添加FreeRTOS至项目之后，转到Configuration标签页内的“Middlewares -> FreeRTOS”，点击右侧出现的FREERTOS按钮打开配置对话框。在此处能够调整诸如调度算法、堆内存管理方案以及钩子函数等一系列核心属性；特别注意`configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY`和`configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY`这两个涉及中断响应行为的重要参数设定[^2]。

#### NVIC优先级设置

为了确保实时性能不受影响，合理规划各个中断源的重要性级别至关重要。这可以通过修改NVIC (Nested Vectored Interrupt Controller) 的抢占优先级(Preemption Priority) 和副优先级(Subpriority) 来达成。具体操作如下：

- 打开Pinout & Configuration视图；
- 寻找System Core下的NVIC组件；
- 展开该节点查看所有可用的外部设备触发事件列表；
- 对于每一个打算使用的中断线，双击其对应的条目以编辑关联属性；
- 设置合适的Priority数值——较低数字代表更高优先权。通常建议将Systick计时器安排在一个相对较高的位置以便维持系统的正常运作节奏[^3]。

此外，考虑到RTOS环境下可能存在的多个并发任务竞争CPU使用权的情况，适当降低某些非关键型ISR（Interrupt Service Routine）执行期间所占用的时间片长度也是有益的做法之一。这样做的好处是可以使其他高优级别的活动得到及时响应的机会增加[^4]。

// 示例代码展示如何定义SysTick Hook Function用于延时功能实现
void vApplicationTickHook(void){
    // 用户自定义周期性调用逻辑写在这里...
}