动作之RCLCPP实现

动作（Actions）在Robot Operating System (ROS)中扮演着核心角色，特别是在控制和协调节点之间通信的过程中。RCLcpp是ROS的一个C++实现库，它提供了一个高级API来创建、发布和订阅动作服务器（Action Server）和客户端（Action Client）。以下是RCLcpp中动作功能的基本实现：

1. **Action Server**：
- 创建一个动作服务器通常涉及继承自`rclcpp::action::Server<T>`，其中`T`是你定义的动作类型。你需要实现两个回调函数：`execute_callback`处理接收到的任务请求，以及`cancel_callback`处理取消请求。

   class MyActionServer : public rclcpp::action::Server<MyAction>
   {
       //...
       void execute_callback(const std::shared_ptr<GoalHandle<MyAction>>& goal_handle)
       {
           // 实现具体的动作逻辑
       }

       //...
   };

2. **Action Client**：
- 创建一个动作客户端需要使用`rclcpp_action::Client`，并指定服务的名字。发送请求和接收响应通过`send_goal`和`wait_for_result`等方法实现。

   class MyActionClient : public rclcpp_node::Node
   {
       rclcpp_action::Client<MyAction> client_;
       void send_goal()
       {
           auto goal = create_my_goal();
           client_->send_goal(goal);
       }
   
       //...
   };

3. **消息传递**：
RCLcpp使用`std_msgs::msg::Empty`, `geometry_msgs::msg::PoseStamped`, 等ROS消息类型作为动作的消息结构。