ros2 socket 通信实现
时间: 2024-09-20 12:06:32 浏览: 28
ROS 2(Robot Operating System version 2)是一个开源的机器人操作系统,它利用了名为 DDS(Data Distribution Service for Real-Time Publish/Subscribe)的中间件来进行高性能、可靠的消息传递。Socket通信并不是ROS 2的标准机制,但在ROS 2中,如果你需要自定义网络通信或与其他系统集成,可能会用到socket。
ROS 2中通常使用`rclcpp`库中的服务(Services)和动作(Actions)来实现代际间的消息交换,它们基于DDS,提供了一种更高级别的接口。然而,如果你想直接通过socket进行通信,可以创建一个`rclcpp::Node`实例,并使用`std_msgs::msg::Empty`或其他消息类型作为数据格式,发送和接收`std::string`消息,例如:
```cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.h>
class SocketPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
void send_message(const std::string& msg)
{
auto publisher = node_->create_publisher<std_msgs::msg::String>("socket_topic", 10);
auto msg_to_send = std_msgs::msg::String();
msg_to_send.data = msg;
publisher->publish(msg_to_send);
}
private:
rclcpp::Node::SharedPtr node_;
};
int main(int argc, char * argv[])
{
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<SocketPublisher>("socket_node");
// 发送消息
node->send_message("Hello from ROS 2 socket!");
rclcpp::spin(node); // 进入事件循环
rclcpp::shutdown(); // 关闭节点
return 0;
}
```
在这个例子中,`"socket_topic"`是你自定义的socket服务名称。如果要在其他地方消费这个消息,你可以创建一个`SocketSubscriber`类来订阅并处理这些字符串消息。