纯跟踪算法python

纯跟踪算法是一种用于控制车辆跟踪路径的算法。它通过计算车辆当前位置与参考路点之间的角度差，并结合前视距离，来确定前轮的转向角度。在纯跟踪算法中，车辆根据当前位置和参考路点的位置计算出角度差，然后使用该角度差和前视距离来计算前轮的转向角度。

纯跟踪算法的python代码实现如下：

import math

def pure_pursuit_control(robot_state, current_ref_point, l_d):
    """
    纯跟踪算法
    Args:
        robot_state (tuple): 车辆位置 (x, y, psi)
        current_ref_point (tuple): 当前参考路点 (x_ref, y_ref)
        l_d (float): 前视距离

    Returns:
        delta (float): 前轮转向角度
    """
    L = 车辆轴距

    alpha = math.atan2(current_ref_point - robot_state - robot_state<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
-  *1* *2* *3* [【自动驾驶】PurePursuit实现轨迹跟踪 |python实现 |c++实现](https://blog.csdn.net/weixin_42301220/article/details/124882144)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
[ .reference_list ]