l298n驱动四相步进电机的stm32程序

L298N是一种双H桥驱动器，常用于控制直流电机，包括四相步进电机。在STM32微控制器上编写驱动程序，你需要完成以下几个步骤：

1. **硬件连接**：
- 将L298N的A、B、C、D四个输出引脚分别连接到步进电机的相应线圈。
- 连接PWM信号源到L298N的VCC和GND，以及两个IN1、IN2、EN1、EN2输入。

2. **软件配置**：
- 初始化STM32 GPIO，设置为推挽模式并配置为输出。
- 配置PWM定时器，创建周期精确的PWM信号发送给L298N的驱动信号。

3. **编写驱动函数**：
- 编写控制函数，根据步进电机的指令序列（如增量或半步模式），调整GPIO的状态来触发相应的脉冲宽度变化。

4. **示例代码**：
- 使用STM32 HAL库提供的函数，可以简化GPIO和PWM的管理。

   void motor_step(int direction, int step_count) {
       for (int i = 0; i < step_count; i++) {
           if (direction == 正向) {
               // IN1 & IN3 high, IN2 & IN4 low
               STM32_GPIO_SetPinHigh(PIN_MOTOR_A);
               STM32_GPIO_SetPinLow(PIN_MOTOR_B);
               STM32_GPIO_SetPinHigh(PIN_MOTOR_C);
               STM32_GPIO_SetPinLow(PIN_MOTOR_D);
           } else { // 反向
               // IN1 & IN4 high, IN2 & IN3 low
               STM32_GPIO_SetPinHigh(PIN_MOTOR_A);
               STM32_GPIO_SetPinLow(PIN_MOTOR_B);
               STM32_GPIO_SetPinLow(PIN_MOTOR_C);
               STM32_GPIO_SetPinHigh(PIN_MOTOR_D);
           }
           HAL_Delay(MOTOR_DELAY); // 脉冲间隔时间
       }
   }

5. **错误处理**：
- 检查输入合法性，避免电机烧毁或驱动器故障。